空中配線 〜A4のロボット奮闘記〜

今日はちきちき！

おはようございます、A4です。

近所の酒屋さんで見つけた柚子焼酎に惚れ込みました。呑みまくりました！

(｀・ω・´)なので今から足裏作ります！（ぁ

 

 

 

あとご連絡。

関西圏でイベントご一緒した一部の方へ。

彼女と別れました。（あいつのユーザーネーム忘れた・・・）

個人的に交友関係持ってる方がいらっしゃれば、そのまま仲良くしてやってください。

喧嘩別れじゃないので、私も普通に連絡とってますｗ

 

さらばリア充、こんにちはボッチ＼(^o^)／指輪してないとかマジ違和感。

 

 

 

 

 

 

よーしテルル詰め込み頑張るぞ〜。

某勉強会（？）お邪魔してきました。

オハヨーゴザイマス。

皆様GWは如何お過ごしでしたでしょうか・・・。

 

あちきは先日、某大学で行われた某勉強会にお邪魔したりしてました。

こんな感じｗ

他にも皆で動画見たり、黒板使って簡単な講義したり。

いや学校の先生ってすごいね。板書しながら喋るし、学生が見やすいように斜め前に板書するし・・・私にゃできませんでしたわ(*´ω｀*)

 

 

こっちにも多脚派の子がいるようで、分解されるcoma。

いやぁ、ここのネジ外したのって何年ぶりですかね！

 

 

 

ヽ( ´ー)ﾉ そんな感じで8時間喋ってきました。

つ、疲れるぜｗ

[kEn5]

おぉw 中身がもっさりしてるw

[Zak]

ようやくGW明けの大量修理の山から解放されたので、あちこち見回ってますが.....

な〜んと、講義に行ってたのか(^_^;)。そのうちヲイラも聴講生になろうかしら（笑）

それはそうと、今頃気付いたんですが....

＞5-56が一般用語として通じない同期たちに囲まれる日々。
ぷぷぷっ(^_^;)。

[A4]

＠kEn5くん
「こいつはプロトタイプなんだ。だから今後のことも考えて配線短くしないんだ」
という言い訳。いや、実際そのつもりだったんだけど予想以上にウケがよかったので分解するのが悔やまれて＾＾；


＠Zakさん
>GW明けの大量修理の山から解放されたので
ぁー・・・やはり職業的に忙しいシーズンってあるんですね＾＾；
お疲れ様です。

>そのうちヲイラも聴講生になろうかしら（笑）
恥ずかしくて死んでしまいますｗ
けれど皆様から教えていただいた内容は、きちんと第三者に伝えられるように脳みそに詰め込んでおりまする。
多少、改悪されてたりしますけどね（ﾆﾔﾆﾔ

>ぷぷぷっ(^_^;
「ツライチ」が理解してもらえなかった瞬間は結構ショックでした・・・。
おかげさまで貴重な体験をさせてもらってます。本当に知らない人に伝えるのに慣れてきてる気がします＾＾；

comaのアレやソレ

comaのホイールについて質問があがったので、のっけますね。

 

 

ポロッ。

チャーハンカバーの中身はこんな感じになってます。

スイッチをカバー側につけたせいで、配線がすごいことに・・・けどもう慣れました(*´∀｀*)

 

 

さて質問があったのはこの駆動輪についてです。

モーターとギアボックスは、TAMIYAさんが出してる小型ギアボックスをそのまんま固定してます。

ケースの寸法も全部公開されているので、結構使いやすいモデルですね。

 

使用しているのは写真の低速ギアボックスです。

Youtube（アカウント：osurobotp）にcomaが走り回ってる動画が1個だけありますが、スピードチューンで組んだギアボックスに5V印加であの程度のスピードは出せます。

もうちょっとスピードを要求するなら別ギアボックスを選びたいところですが、他のモデルは結構大きいんですよねぇ＾＾；

 

 

さて降圧方法についてですが、面倒くさいのでラジコン用（多分ヘリ）のレギュレーターを使っています。

タマゾーというメーカーのものが値段も手ごろで容量大きいのでお勧めです。

昔は自分で作ってたんですが、面倒くさくなってきて（ｒｙ

 

ちなみに写真（上）は5V出力、写真（下）は6V出力です。

ギアボックスに付属しているDCモーターの定格が1.5Vらしいので、comaには5V出力のレギュレーターを載せてました。

coma lightでは試験的に6Vかましてみようと思います。燃えても安いし。

 

 

モータードライバに関しては、モーター焼損したサーボから基盤引っこ抜いてそれを使ってます。

超手抜きっすね。

 

ポテンショの値が変動すると面倒くさいので、固定抵抗を2つセットして一定値に。

あとは出力をギアボックスのDCモーターに繋ぐだけで完成です。

（ネット情報であのミニモーターは電流殆ど食わないらしいので、クソみたいなチャイナサーボの基盤で十分だと思います。）

 

あとはモーションエディター上で初期位置を設定します。

モーターを繋いで電源を入れると勝手に回転するので、完全に停止する位置を初期位置とします。

あとはスライダを動かして、正転/逆転をさせてやればokですね。VS-RCだとアナログスティックでミキシングができるので、加減速も思いのままリアルタイムに変更できてちょっと面白いですよ。

（足の関節にもミキシングかけると、劇中のタチコマみたいなカーブが実現できてホックホク）

 

 

以上、知恵もヒラメキも一切ないcomaちゃんの駆動輪制御説明でした(ﾉ´∀｀*)

 

 

 

 

 

（おまけ）

お金ヤバイので学生時代に大会景品でいただいた充電器を使用開始！

バランサーボード買うと値段高いし場所食うだけなので、変換用アダプタをそのまま直ハンダで接続して使ってますｗ

近いうち3sのLiPoも使い始めると思うので、早めに放充電機能つきのイイヤツを買ってあげたいところデスね・・・充電できるのはいいけど、長期保存考えるとやっぱり放電機能ないとダルイですしね。

ヽ( ´ー)ﾉ 小容量LiPoしか今は使わないので、とりあえず現状維持〜。

[ナッキィー]

A4さん、資料ありがとうございます。
他にもいろいろなやり方があるのですね。
検討してみます。

[コイズミ]

田宮の小型ギヤボックス便利ですよね。
時に田宮の純正以外にも小型ギヤボックスに換装出来る6Ｖ印加可能なモーターが秋葉のデクノロジアさんで売っています。
http:／／www.technologia.co.jp/57_4055.html
↑スラッシュは半角にしてください。
ヤフーは外のお店のリンクは蹴るみたいです。
消費電流が上がるのでそのまま同じサーボ基板で使えるかは不明ですが・・・・
田宮の純正パワーアップモーターと特性がかなり違うので使い分けできます。

私は、試作の時もう少しパワーが欲しい！！と言う時に重宝してます。

[kEn5]

ラジコン用の降圧機なんてあるんですね！
参考にさせて頂きます。

[A4]

＠ナッキィーさん
KOのモータードライバに280モーターとか繋ぐと不思議な世界が見えるかもしれませんｗ


＠コイズミさん
あの筐体が黒いやつですね！
実は日本橋で購入していたんですが、陳列棚にスペックが書いていない謎使用で困ってました＾＾；
（何か中国の良く判らない030規格モーターもあるとかないとかで）

(｀･ω･´)ゞ今度アキバで買いなおしてみます。


＠kEn5くん
(*´ω｀*)作ったほうが安上がりだけどねー。

脱・五月病

おはようございます、A4です。

いやぁ関東練習会で五月病が吹っ飛びましたよHAHAHA。

 

ってことで、某氏に影響を受けたこともありcoma light作成中です。

この踏み潰したくなるデザインっ！アームスーツたちの気持ちもわかります（ぇ

 

使用アクチュエータは

・VS-020A*9

・TAMIYA 030(?)DCモーター*2

の超お手軽構造です。軸配置も面倒くさいのでcomaのデッドコピーにしました。

 

 

「バトーさぁん、なんですかコイツー！　はっ！　ひょっとして僕たちはラボ送りに・・・」

的な。

ぶっちゃけ青くないし、センサーユニットつける根性もないので、ただのちっちゃいcomaになると思います＾＾；

 

社会人1年目で工作機械が何もないので、とりあえず塩ビをカッターで切って製作します。

気づいたらボール盤って無くてはならない存在になってたんですね・・・あとバンドソー。

 

 

 

（おまけ）

明後日、某所にて学生さんたちと10時間耐久勉強会やってきます！（10時間とか俺絶対無理だと思うｗ）

ALICIA直していこうと思ってボックス漁ったけど、肘の板金大阪に忘れてきた・・・？死にたい。

 

 

（おまけ２）

要望があったので、comaに実装してるPWMでDCモーターの正転/逆転/静止を制御するやっちゃった例を記事で書く予定です。

よい子は真似しないでねっ。

めもめも

大学に工具とかサーボ結構忘れてきてる死にたい。

そしてメモを書く。

 

 

■coma light製作

材料揃った。

反対軸の作り方も把握した。（はっしー感謝）

発砲塩ビt3.0ははしゃぎすぎた。

サーボが1個足りないので片足2軸の超簡易モデル。

大きさはふた回りくらいちっちゃくなる。

レギュレータは敢えて6.0V出力にしてみた。燃えなきゃcomaと交換（定格の2倍なんだけどねー）

コンビニにデータ送って印刷してくれる素敵なシステムがあった。

青い発砲塩ビ無かったから黒。ゴキブリみたい。

テンションはあがってる。

出費⇒材料費のみで4k弱。

 

 

■ATLAS修理

VS-RC制御でアナログミキシング設定すると酷いハンチングを起こす。原因不明。

KOのICSみたいなサーボプログラマはあるが、どのメーカーに合わせても解決せず。

20th予選でギア大破したのは、このハンチングが原因でファーストギアが磨耗したせい。

 

解決策⇒わからん。

固定パターン歩行ならちゃんと歩く。

スラロームにこだわらなければ余裕で予選突破できたんだが・・・過ぎた話はやめおう。

ただ綺麗な歩行がしたくて作った機体なのにミキシング機能奪われたら（ｒｙ

 

（予定作業）

・ギア交換

・↑の前にギア発注（涙）

・ミキシング設定解除、ジャイロ取り外し。無くてもまったく問題ない。

・大隊Y部分のPOMギア周辺が地味にたわむので何か。

・足裏のグリップ材をノウハウ蓄積してるシリコン材に交換。

・テンションあげるためにPSコントローラー繋いでゲームする。

 

 

 

 

 

 

 

安いサーボで遊んでばっかだなぁ・・・これ+裏でもう1台ちっちゃいの作ってるとか、戦闘民族カンサイヤ人の血はどこへいった！