無題
カルマンフィルタのトラッカー
連休にロボット関連のHPを見て回ったのですがPWM制御の話ばかりが多くて、ちょっとウンザリ。
やっぱロボットの面白みって状態推定に尽きると思っているのだけど、そういうノリの
記事って案外と無いので、以前に書いたものを掲載してみることにしました。
内容は,1x1のトレンドモデルを、すぐ使えるようにバッファ付きで書いたもの。
もうちょいチャキチャキにも書けるのだけど原型を留めてるほうが判りやすいかと。
PWM制御が出来るマイコンであれば、Q,R,buffsizeをご自分の問題に合わせて
調整すれば、すぐ使えるかと思います。
カルマンフィルタのトラッカーって何だよ？ってのは言わないで下さいねw
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