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小型ドローンの製作にはまっています。
HK-X3 ufo 130のテスト飛行2回目をいつもの河川敷公園で行いました。

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寒波で雪がちらつき、強風注意報も出ていましたが、それほどの風とは感じませんでした。
しかし上空は風があったようで、飛行中に風にあおられて数回墜落しました。

墜落して分かったことですが、上下のシャーシを止めているスペーサーのビスはプラスチック製でした。墜落の衝撃でビスの頭が飛んで分かりました。

機体が風の影響を受けやすいようで、風の強い日の飛行は無理のようです。

フリップにも挑戦してみましたが、回転後に水平を維持する力が弱く現状ではフリップが成功する気がしません。機体に対してモーターパワーが不足のようです。

元々室内用と考えていたので、風の無い室内や狭い場所で飛ばすのが良さそうです。

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機体の裏側です。クッション材として粘着剤付きのゴムスポンジシートを貼っています。ドクロのカットの溝にフライトコントローラーの固定ビスを取り付けています。

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受信機はバッテリー下に付けています。

バッテリーを機体の上に付けると墜落するとプロペラの部分に落ち込んで、プロペラに少しづつダメージを与えてしまいます。

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HK-X3 ufo 130のテスト飛行

HK-X3 ufo 130のテスト飛行をいつもの河川敷公園で行いました。

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最初に2セル7.4V850mAhバッテリーで飛ばしましたが、フルスロットル近くにしないと離陸出来ませんでした。1104モーターと巾の狭い3インチプロペラではパワー不足のようです。

あきらめて3セル11.1V450mAhバッテリーを使用するとスロットル50%程度でホバリング可能でパワー感はいい感じです。

Diatone D-Link F3 Mini Flight ControllerのデフォルトPID設定は安定はしていますが、ややクイックな操縦性でした。

安定するはずのAngleモードで前進を大きく入れたときにバランスを崩して、前転して墜落してしまいました。

モーター軸間115mmと小さい割にプロペラガード一体型でシャーシの重量による慣性力が大きくバランスを崩しやすい機体のようです。

ジャイロの効きは大きく、RATEの値は少し小さくして次の飛行テストを行いたいと思います。

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HK-X3 ufo 130の製作(2)

Tarot MT1104 4000KV ブラシレスモーターは3インチプロペラ2枚付きです。

モーターの配線は1cm程度と短く、かなり細い単線(0.2〜0.3mmぐらい)で頼りない感じです。

受信機はTarot TL150F1受信機を電池下のシャーシ裏に取り付けています。

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完成後の7.4V850mAhバッテリー込みの重量は164gでした。
この重量ならFPVカメラも余裕で取り付け可能だと思います。

Tarot MT1104 4000KV ブラシレスモーター1個の重量は5.3g、いつも使用するDYS 1306ブラシレスモーターは1個12gなので1306ブラシレスモーターでも200g未満に出来そうな気がします。

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受信機のTarot TL150F1受信機はFUTABA SBUS互換の受信機です。

Diatone D-Link F3 Mini Flight Controllerは1枚紙の説明書は付属しますが、NAZE32やSPRACING F3のようなPDFマニュアルは無いので、SBUS受信機設定で少し悩みました。

SBUSはUART2のSerial RXを有効にすることで認識されました。
Diatone D-Link F3 Mini Flight Controllerの配線はESCは基板、表だけの配線ですが、信号線は基板の表と裏両面で違う信号線になっています。

この基板の場合、必要な配線の中でSBUS信号線のみ裏面使用ですが、間違えて表側に配線してしまい間違いに気づくまで少し時間がかかりました。

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UART2のSerial RXをONとConfugurationタブのReceiverでSBUS設定をすることでSBUSでプロポが認識されました。

Tarot TL300G5 6A 2-3S BLHeli Brushless ESCもBLHeliSuiteを使用してCleanflightでESCの設定が可能だったので、モーターの回転方向を確認して2番と3番モーターをリバースにセットしました。


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とりあえずプロポでモーターの起動テストまでは出来ました。

PID設定はデフォルト設定でテスト飛行を行います。

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HK-X3 ufo 130の製作(1)

Blade150をロストしたので、以前からストックしていたHK-X3 ufo 130の製作を始めました。
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HK-X3 ufo 130はSUREHOBYで2700円程度で売っているプロペラガード一体型の機体です。
シャーシ重量は55gと130mmの割に重いスペックなので、モーターは購入したものの小さくてチャチイ感じで使う用途が無くストックしていたTarot MT1104 4000KV ブラシレスモーターであれば200g未満に出来ると思い購入していました。

HK-X3 ufo 130のモーター対角軸間距離は実測115mmとかなり小さい機体ですが見た目は大きく見えます。

フライトコントローラーはDiatone D-Link F3 Mini Flight Controllerを採用しました。Banggoodで1420円で購入しました。

Diatone D-Link F3 Mini Flight Controllerには説明書とブザーとコード類が付属していました。
BetafightとCleanflightの両方のソフトで設定が可能で、ファームウェアはbetaflight_2.9.1_SPRACINGF3となっており、SPRACING F3のファームウェアをそのまま使用しているようです。

BetafightはCleanflightでなくなったバックアップが復活しており、バッテリーの電圧設定も可能になっているのでこれからはBetafightも併用して使用するつもりです。

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Diatone D-Link F3 Mini Flight Controllerの端子は全てハンダ付での配線になります。
USBコネクタはコード付きで外せる構造です。

電源内蔵の全部入り基板なのでPIKO-BLXフライトコントローラーと同じ用途で使用可能な製品だと思います。

Tarot TL300G5 6A 2-3S BLHeli Brushless ESCもサーボコネクタ無しの配線のみなのでこのフライトコントローラーに向いています。

ESCの配線は切断せずそのままハンダ付けしています。

信号線は端子の間隔が狭くボードも27×27mmと小さいのでハンダ付けの難易度は少し高いと思います。

フライトコントローラーはカーボンシャーシのドクロのカットの溝を利用してプラスペーサーで2点固定しています。

ボードの振動吸収用と思われる2mmOリングが10個付属していましたが使用しませんでした。テスト飛行をしてみて取り付けを検討したいと思います。

ブザーは付属していたのを忘れて手持ちの物を取り付けてしまいました。
付属のものは取り付けたブザーより一回り小型です。

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BLADE150 水没ロスト

BLADE150を水没させてロストしました。
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いつもの河川敷でBetaflghtのファームウエアに書換えたBlade150のテスト飛行を行いました。
水没が怖いのでいつも川の上は飛ばさず、比較的広い河原を飛ばしています。

前回のロストがあったので前後のLEDを強化して相当遠くでも前後が分かるようにしていましたが、今回の飛行で一瞬ドローンの向きを見失いました。川の方に行ったのでホバリングして前を確認しようと回転させたのですが、前後とも赤になっており前後が分からなくなって少し慌ててしまいました。

前後は50%の確率なのでスティック後ろで遠くなったので、前進に倒したところで急降下して川に墜落してしましました。

墜落の原因の一つはHorizonモードでバランスを崩したことだと思います。
方向を見失った時点でAngle+BAROのモードに戻すべきでした。

CleanflightファームウェアではMAGモードが使えていたのが、BetaflightではMAGが認識されていなかったため、Headfreeモードをセットしていなかった事も心の余裕をなくしてしまった原因の一つです。

向こう岸に近いところに水没したので、対岸に行って探したのですが水深は比較的浅くひざ下程度ですが流れが速く、200g未満の機体は軽いため流されてしまったようで発見することは出来ませんでした。

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BLADE150は今ひとつ操縦性が良くないので、Betaflightのテスト用としてCleanflightファームウェアからBetaflightファームウェアに書き換えました。

ファームウェアの書き換え方法はBetaflightをGoogle Chromeアプリとして追加します。
NAZE32にBetaflightから直接書き込めなかったので、Load Firmware[Online]で書き込み準備が出来たところで上部のファームウエアのファイル名betaflight_3.1.0_NAZE.hexをクリックしてファイルのダウンロードをします。

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私のパソコンでは上のような画面になり右側にダウンロードが表示されるので、保存をクリックしてダウンロードします。ファイルはダウンロードフォルダに保存されました。

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BetaflightファームウェアはCleanflightを使用して書き込みました。
NAZE32をブートモードにして、Load Firmware[Local]をクリックしてダウンロードフォルダのbetaflight_3.1.0_NAZE.hexを選択してFlash Firmwareをクリックして書き込みました。

飛行テストではbetaflight_3.1.0_NAZE.hexはまともに離陸が出来ず、すぐに転倒してしまうので、betaflight_3.0.1_NAZE.hexを採用しました。
betaflight_3.0.1はbetaflightとCleanflightの両方でセッティング可能ですが、betaflight_3.1.0はCleanflightでは認識できませんでした。

BLADE150はデフォルトのPID設定で問題なく飛行可能でした。
せっかくいい感じで飛んでいたのに水没ロストは残念です。

ジャンク部品を集めて製作し、操縦性も気に入らなくて放置していた機体だったのでロストのショックはあまりありません。
200g未満ドローンにはGPSなど無く、毎回1度くらいは墜落する安定性を考えると河川敷で飛ばしている以上しょうがないと諦めるしかありません。





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