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小型ドローンの製作にはまっています。
Sky-Hero AnakinのFPV飛行テストにいつもの河川敷に行きました。
冬になって季節風が強いのでこれがAnakinでは3度目の飛行です。

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FPVモニターはEachine LCD5802D、FPVカメラはFatshark 700TVL CMOS V2です。
FPV画像はややぼけた感じであまり良くはありません。
飛行半径は100m程度で、遠くでは向きによってノイズが入ります。

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前回改修した前左アームのLEDは遠くからでも見やすくなりました。
オレンジのシールはくもりの夕方だったので効果はありませんでした。

前回の飛行で急旋回の時に異音がしたのが気になりました。

今回の飛行でもスピードを出した旋回で異音がしたのでチェックするとバッテリーストラップの先端がほつれて、プロペラの先端に青い色が付いていました。

バッテリーストラップが少し長く余っていたのが風圧でプロペラに当たってしまったようです。帰宅後に余りを切断しておきました。




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JRプロポXG6の設定

JRプロポXG6を購入したので200g未満ドローンに受信機を取り付けて設定を行いました。

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BLADE180の受信機をRG612BXに交換しました。

JR XG6はマルチコプターモードは無いのでSYSTEM LISTのTYPE SELで飛行機アイコンのACROを選択します。他のモードだとフライトモードスイッチがミキシングになってモード切替が出来ませんでした。

飛行機タイプでは右肩のスイッチがギア、左肩のスイッチがフラップになりそれぞれ2段切り替えスイッチなのでフライトモードは2種類となります。

私はプロファイル切り替えでフライトモードの種類を増やしました。

次にXBUSを使用するので受信機をXBUSモードに変更します。
受信機はAUX1とXBUSを付属のスイッチプラグを差し込んで切り替えるようになっています。
SYSTEM LISTのBIND&RANGEでBINDモードにして、受信機の電源を入れます。
受信機内部の緑LEDが点灯でXBUSモードです。消灯の場合はAUX1なので一度スイッチプラグを抜いて電源を切り再度スイッチプラグを差し込んでBINDします。
緑LEDが点灯したらスイッチプラグを抜いて電源を切ります。
毎回この操作でモードが切り替わります。

XBUSモードでバインドが成功したらNAZE32の設定をCleanflightで行います。
送信機のSYSTEM LISTのX.BUS FUNCTIONのBUS TYPEをMODE.Bにします。

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PortsタブのUART2のSerial RXをONにしてSave and Rebootをクリックします。

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ReceiverタブのSerial RXをONにしてSRXL(XBUS_MODE_B)を選択しSaveします。
もう一度PortsタブのUART2のSerial RXがONになっているか確認してSave and Rebootします。いつも何度か繰り返さないとなかなかONになりません。

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JR XG6の場合プロポのスティックとNAZE32のチャンネルマップが一致しません。
ここはネット上の解説を参考にしてCLIタブの一番下にmap AER1T234と記入してEnterキーを押して上部のスクリーンにmap AER1T234の表示が出たら、下にSaveと記入してEnterキーをクリックしてCLIから抜けます。

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ReceiverタブのChannel Mapが AER1T234になっていればプロポのスティックとチャンネルマップの動作は一致します。

次にプロポのTRAV. ADJ.でスティック最小1000、中間1500、最大2000に近くなるように調整します。
AUX1が左肩、AUX2が右肩のスイッチになります。
私はAUX1をブザーとHEAD Freeモードに割り当て、AUX2をフライトモードにしました。

プロポスティック上の黒い左右のスイッチはタイマーのスタートとストップに使用しています。

JR PROPOのラジコン事業撤退の噂もあり、プロポはほとんど在庫無しになっているようです。
XG6は12000円程度と国産としては安くて性能も良さそうです。
ジョグダイヤルを回して押す操作性も慣れると早く操作できそうです。

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ET160もRG613BX受信機搭載に変更しました。
テスト飛行もフタバT10Jと操縦性に違いは感じられませんでした。

しかしTAROT TL150F1受信機だと2セル7.4V850mAhバッテリーで200g未満の重量が204gになってしまいました。
10g軽量の3セル11.1V450mAhを使わないといけません。


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Sky-Hero Anakin テスト飛行

Sky-Hero Anakinのテスト飛行をいつもの河川敷公園で行いました。

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テスト飛行はFPVでは無く、目視飛行で行いました。
NAZE32フライトコントローラーのPID設定は200g未満ドローンと同じ3パターンを試しました。

最初の飛行は季節風が強く、機体が流される悪条件だったので余裕が無く電池2本で切り上げました。
飛行テストで200g未満ドローンと同じPID設定ではジャイロの効きが弱いと感じました。

ネット上で250クラスドローンのPID設定を3種類探して、NAZE32にセットしました。

翌日再度いつもの河川敷公園でテスト飛行を行いました。
天気が良くほぼ無風だったので快適なテスト飛行が行えました。

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ホバリングをプロポ手放しで撮影できる余裕のある安定感でいい感じです。

6インチ3ブレードプロペラを使用しているため比較的軽快に離陸可能でした。

プロポを前進にすると結構前傾してスピードが出て怖いです。

今回の機体はAcro Afro Naze32 Rev6 FULL バージョン フライト コントローラーを使用しました。

製造メーカー名入りで中国製のコピー品では無いと思いますが、FULL バージョン とAcro仕様の違いは今のところ感じられません。

今回の機体でアーム・ディスアーム操作がスムースにできない不具合がありました。
使用しないLEDストラップ機能の停止等色々調整してほぼ改善されました。

キャノピーがあり、大型で機体の方向が分かりやすいので200g未満ドローンの飛行範囲半径50m程度が100mぐらいまで飛行範囲が伸ばせそうです。

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3種類試したPID設定の中で快適に飛行出来た設定です。
11.1V 1800mAhバッテリーを使用して飛行時間は約10分でした。

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テスト飛行後に若干の不満点があり改良しました。

キャノピーが全て白だと方向がやや分かりにくいので、正面と左右にオレンジ色のシールを貼りました。

前後のLEDを機体下に付けていましたが、前側は前傾して見えにくいので前のLEDは前のカーボンパイプアーム下に変更しました。

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セッテイング用治具の使い方の図がSky-Heroホームページにあったので、使用して見ました。

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セッティング治具はアクリル製とポリカ製の厚さが違う同じ形状のものが付属しています。

フロント用のFとリヤ用のRの文字が後ろ側になる位置でカーボンパイプアーム先端のプラスチック部分の平らになっている部分に治具のスリットをはめ込んで床に水平になるようにパイプを回転して左右のパイプの角度を合わせる使い方でパイプを固定しているビスを緩めて修正しました。



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Sky-Hero Anakin フレームはカーボンパイプアームにESCを収納する仕様なので、モーターの回転方向を最初に確認することも、後からコネクタを差し替えるのも難しいので、BLHeliSuiteというソフトを使って後からモーターの回転方向を変えることにしました。

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BLHeliSuiteはNAZE32フライトコントローラーにCleanflightファームウエアが入っていればNAZE32を通してBLHeliファームウエアのESCのセッティングが可能です。

ソフトを起動してSelectATMEL/SILABS Interfaceタブ のE又は6のATMEL/SILABS (Cleanflight)のどちらかを選びます。

Favourite FVT LittleBee 20A OPTO PRO ESCはEのSILABS BLHeli  Bootloader(Cleanflight)でした。

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Cleanflightで接続可能なPortを選び(今回はCOM12でした)Connectをクリックして接続されたら、Read Setupをクリックします。
ESC読み込みのダイヤログが出るのでOKをクリックすると正常に接続されるとESCの名称とESCの番号1〜4が表示されます。

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モータの回転方向を確認すると2番と3番が逆回転だったので回転方向を変更しました。

ESCは下中央のモーター番号を右クリックして選択してMotor DirectionをReversedに変更して、Write Setupをクリックしてデータを書き込みます。



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完成したSky-Hero Anakin Naked Frameです。
キャノピーは前側のカーボンパイプフレームに引っかけて後ろを輪ゴムで固定します。
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機体重量は3セル11.1V 1800mAhバッテリー込みで604gになりました。

モーターは前は水平で後ろは少し前に傾いています。安定と高速飛行の中間のセッティングのようです。

モーターの角度はカーボンサイドフレームで決まるので変える場合はオプションのサイドフレームを購入しないといけません。

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今回はAcro Afro Naze32 Rev6 FULL バージョン フライト コントローラーを使用しました。
FPVはFatshark 700TVL CMOS V2カメラと5.8G送信機は手持ち3台の中で大型機用として購入したTS832の組み合わせにしました。

ブザーを左前側に取り付けています。

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Sky-Hero Anakinはキャノピーがあるのでカーボンシャーシの上は配電基板とNAZE32フライトコントローラーを2階建てで取り付けるとコネクタ類はキャノピーギリギリです。

キャノピー後ろ側は低くなっていますがFUTABA R3008SB 受信機はギリギリ納まりました。

受信機はバッテリーストラップの上に乗ることになるので固定せず、キャノピーで押さえて固定するようにしました。受信機は配線類である程度動かないようになっています。
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機体裏面です。
3セル11.1V 1800mAhバッテリーは機体下に滑り止めマットを貼り付けてバッテリーストラップで固定します。前側は前フレームとサイドの補強フレームにはまり込む感じでバッテリーの固定度は高いと思います。

カーボンサイドフレームの下側に着陸用クッションとして、ラバースポンジを貼り付けました。

5.8G送信機TS832は専用のFRP製の台をビスと両面テープでカーボンフレームに固定して、その上に搭載しました。


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