電動ヘリで遊びましょ!

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地元の祭り準備、その他諸々の用事で記事がご無沙汰しておりました。

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夏場のHDR-AS15のレンズ曇対策用に注文してあったケースも随分前に届き、しばらく放置状態になっていたので急遽作業開始です。








今回は3mm厚のアルミ板をホームセンターで買い求め、モーター取り付け用に穴を開け、ググッとL字に板を曲げただけの簡単な物です。カメラとモーターは直ネジ留め、ケースに付属したL字の黒プラスティック部品から三脚取り付けようのネジ部分を切り落としてジャイロセンサーの取り付け台にしました。ここに別の目玉も置けないかなぁ〜なんて事も考えていますが、重心もずれるし、配線のテンションも増えるし、この貧力なモーターには荷が重そうです。
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特殊な道具は持っていないのでモーター用の穴も単純な穴だけです。溝に出来れば重心合わせも随分楽になるとは思いますが、とにかく重心の中心となる場所を水準器なとを使って探し当て、そこにずれることなく穴を開ける作業が一番のネックでした。

それと木材ジンバルからアルミ板に替えてモーターの唸る音が良く聞こえるようになりました。しかしPIDの設定が難しくもなったような? 木材だとモーターからの振動を吸収してしまうので、PIDの設定値はかなりいい加減でも良かったのですが、振動を伝えてしまうアルミのアームだとピンポイントの数値を探す必要がありそうです。

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材料をカーボンに変えるとさらにPID難しくなります。。。
私の場合、1作目のアルミ製は振動対策必要ありませんでした(ただのマグレ?
今のカーボン製はあれでもか、これでもかでやっとこせっとこですw
まだ走らせた時の振動には納得いきませんが、ちょっと疲れましたw

2013/8/3(土) 午前 11:49 [ あんきも ]

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あんきもさん、こんにちは。
今回はカメラケース交換でカメラ側面のスイッチ操作や液晶画面の文字を見えるようにしたかったためL字のアームにして、加工も最小限にしようとちょっと厚めの3mmアルミ板を使いましたが、昨夜のPID設定ではゴールに辿り着けませんでした。
僕の場合はPIDの意味もあやふやな理解で調整してるのも原因だと思いますが。(^^ゞ

2013/8/3(土) 午後 0:59 motchin

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あんきもさんと微妙に違う意見です。
PID調整が難しくなるのは、
材質の違いによる振動吸収率ではなく
単に重さの違いではないでしょうか?
ブラシレスモーターの起動トルクはそれ程強くない
と思われます。
動かす物体が軽すぎても重すぎてもアカンのでは?!

長穴加工、難しいですか・・・
アルミですもんねえ。

2013/8/3(土) 午後 1:29 hide

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Hideさん、こんにちは。
重心の中心はかなり精度良く穴を開けられましたので重心ズレはほとんど無さそうですが、ジャイロに繋がる線のテンションも動作に大きく影響しているようでしたので、ジャイロの配線を一度モーターの軸近くに寄せてみました。僕のモーターはかなり貧力みたいです。
それと僕の持っているプロクソンの卓上ボール盤にクロステーブルは取り付けてあるのですが、ドリルの替わりにエンドミルを取り付けてやれば3mm幅程度なら加工できそうですかねぇ?
ジンバル買った方が早そう!(^^ゞ

2013/8/3(土) 午後 6:49 motchin

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PIDをかなり煮詰まったところまで設定を追い込んだのに、どうしてもブーンと言う振動が治まらず、なにげに見た設定第一画面のSettingの[MPU LPF]の?を見ると「設定値は0(早い)-6(遅い)、高周波振動が起こる場合は遅い数値を使え」とあったので、初期値の0を1に変更したら解決しました。
なんだかスムーズに動いてくれています。\(^o^)/

2013/8/3(土) 午後 10:24 motchin


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