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前回のノーコン後、テストを兼ね飛ばしに行きましたが、トラウマになっているのか怖くて高度2m以上に上げられませんでした。ノーコンになった原因はDJI WooKong-Mの暴走も考えられますが、送受信機側の原因も考えられるので、8年間使っていたプロポ(FF9+CORONA2.4Gモジュール)をFUTARBA T14SGに交換することにしました。選んだのはこれっ１
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コメント（9）
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まだあまり調べていませんが、iPhone所有のラジコンフライヤーに使えそうな機器がありました。
ラジコンと言わず色々な物に使えそうです。 |
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半分ほど水に浸かっていたので乾燥のためIMUを開けてみました。写真は底部のフタを外し上下逆さまの状態。
RCGroupsでIMUは薄い両面で機体にベタ付けするようにと勧められていますが、IMU内部は免震対策がされていました。
写真には写っていませんが内部反対側のスポンジはケースと基盤に接着されていてサイコロの基盤は抜き取ることは出来ませんでした。
ドライヤーの温風を軽く当て内部は乾かしていますが、もう数日放置します。
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今日はお休み、河川敷へ飛ばしに行きバッテリー３本目でノーコンになりました。目線まで浮かせ数秒後、たぶん白色だったと思いますがLEDがパパパッと点滅、通常白点滅はバッテリーLOWの合図、バッテリー新品なのにアレッ？っと思っている間に、機体はノーコンでコントロール不能になっていました。
ノーコン寸前のスティック位置が記憶されているのか、ゆっくりと上昇しながら機体は北北西の方向に流れて行きます。気分はその場で打ち落としたい気分ですが為す術無し。送信機のスイッチを切ってもRTHも働かない。WKMがフリーズしているのか？受信機が壊れたのか？とにかくノーコンで浮上を続ける機体を見上げるしか出来ませんでした。
運良く流れた方向は田んぼの方角、河川敷の堤防を越え流れていきます。川の方であれば回収率0%でしょう。どんどん高度を上げる機体を見上げながら歩いて必死に追いかけますが、最後はもう小さな点でしか見えません。一度目を離せば次にこの点を見つけられるか不安になり、５分ほど追ったあとは歩くのを止め落ちる場所を見届けることにしました。そして離陸から約10分、黒の点がキラキラっと光りましたので、どうやらバッテリーが切れたようです。その後はアルミのフレームをキラキラさせながら垂直に落ちていきました。
ちょうどその場所で道路工事が行われており、ひょっとしたら現場の誰かが見てるかも知れないと交通整理のガードマンさんや作業員さんに聞いてみましたが誰も見ておらず。後は根気で探すしか無さそうです。でもあの高度から固い地面に落ちていれば完全にバラバラ。もし田んぼだったら泥に埋まちゃってるかも知れないしと想像しながら捜索開始しました。
すると何と運の良いこと！捜索開始１分で機体発見です。これなら目立ちますよね！
さてあとは田んぼに入って回収するしか....(汗);、大切な機体を見捨てるわけにはいけませんので、その場で靴と靴下を脱ぎズボンをまくり上げて田んぼに足を入れますが、なんか想像以上に膝下まで沈み込みビビッて一度戻りました(笑)。でもここは勇気を振り絞って再度チャレンジ、とにかく転ばないようにと注意しながら足を進め、機体を救ってくれた網を傷つけないように、慎重に網から機体を取り外し回収しました。
機体の一部は泥まみれになっていますが、この姿で回収できただけで幸せです。この後はドロドロの足で裸足のまま車を動かし帰宅、機体は真水で洗い流して現在自然乾燥しています。
綺麗にした後の写真。ペラが3枚折れていますが、あの高さから落ちて原型を留めているのが不思議なぐらいです。
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マルチコプターはペラが８枚あるオクトが一番安全性が高く、例えモーターが１つ止まったとしても、またペラの１つが外れたり折れたりしても、オクトなら割と安全に手元に引き戻し着陸させられますよね。経験はありませんが動画ではいくつか観ました。トライとクアッドはこんな場合はバランスを保てませんので、その場で引っ繰り返り即墜落ですが、じゃぁヘクサは？
これは微妙な位置づけで、水平は保ててもトルクのバランスが崩れ、機体はラダー方向にクルクル回り始め、ヘリよりはゆったりとしたピルエットかとは思いますが、ただでさえ機体の向きを判断しにくいマルチコプターでは、運が良くないと姿勢を見失い、結果とんでもない方向で墜落ってことがあり得そうです。
っで、操縦がややこしくなるので今まで興味のなかったWKMのCourse LockとHome Lock、POI(point of interest)に興味を持ちマニュアルを読み直していて便利な機能がありました。ただヘクサ向けの裏技ですが、知ってると知らないとでは生還率が違うので記事にしました。トライでもペラが６個あれば使えます。
Course Lockはこんな感じ
2.ONにすると機首が北東を向いていてもエルロンを前に倒すと北に進む。
3.OFFにすると、通常通り機首の方向へ進む
4.再度ON、機首を対面(南東)向きにしても、エルロンを前に倒せば北に進む。
Home Lockは自分が中心になります。
2.ONにすると機首が北を向いていてもエルロンを前に倒すと自分から離れる方向へ飛ぶ。
3.OFFにすると、通常通り機首の方向へ進む
4.再度ON、機首は対面(南)に向いていても、エルロンを前に倒せば自分から離れる方向へ飛ぶ。
最初は理解に苦しみ、操縦は元々ヘリで覚えているので、操縦がややこしくなるだけとこの機能を無視していましたが、これがヘクサには裏技になるのです。
さて、ヘクサを飛ばすようになって今のところ一度も墜落の経験は運良くありません。クアッド時代の経験が生きて来たとも思いますが、操縦が簡単なマルチコプターの墜落はそのほとんどが整備不良です。僕がやった墜落はペラが経年劣化で突然折れた。ナットの締め付けが悪くペラが外れ飛んでいった。適当に差し込んであったモーターのコネクターが外れ突然モーターが止まった。などどれも動力系のひとつの原因で機体が引っ繰り返り操縦不能になって墜落しています。振動が多くジャイロが誤動作で墜落もありますが、これは問題外とします(^^ゞ。こんな感じで動力系のひとつにトラブルがあった場合、トライとクアッドではどうにも助けようがありません。だた飛行機と違い垂直に真下へ落ちてくれるため、それがひとつの救いです。
でもヘクサの場合は不安定ではあるものの何とか水平を保ってくれるので、逆に言えばとんでもない方向へ飛ばしてしまう危険性が大です。場合によっては救うことより、いかに安全な場所へ落とすかで四苦八苦するかも知れません。でもこのCourse LockとHome Lockがヘクサの万が一を救ってくれるようです。
飛行中に動力系の一つに不具合が生じ、トルクの負バランスで機体が回転を始めたら、このどちらかのLockモードにすぐ入れる。あと機体の向きに関係なく、東西南北、あるいは前後左右の間隔で操縦可能になるため、落ち着いて自分の所へ引き戻し着陸。本当かなぁ〜。
広い河川敷でナットを緩めに締め付け実験もしたい気分ですが、やめときます。(笑) |
