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今回はDJI WooKong-MのPithとRollのゲインを200に上げ、テストしてみました。ところが風が強くテストになっていません。(^^ゞ 機体はGPSによりコントロールされているため、絶えず風上に傾いています。
カメラジンバルはまだ届いていないので旧型のまま、ジンバルコントロールOFF、見栄えを良くするためiMovieの手ぶれ補正を使っています。画の中にプリンのような細かな揺れが出ていますので、元動画は想像して下さい。(笑)
ゲインの数値を200に変更し、微風の中、庭でフライトさせ、その機体の様子を見る限りでは、僕が想像していたヘリで言うハンチングのようなブレはありませんでした。これならと思い河川敷へ向かったのですが、残念...。
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QuadCopter550X
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今持っている旧型との違いは、２軸とも軸の位置がレンズ軸に近くなっています。XAマウントと大きさは違いますが構造は似ていて、カメラ本体もマウントに載せる形式になり、振動対策にも良いような気もしています。旧型は側面への貼り付け式で、カメラの重心が軸より前に繰り出す分、揺れに弱そうな構造でした。 それと旧型に付属したグラスファイバーのスペーサーと、軸になるネジとの間にガタが多くて、WKMのジンバルコントロールを使うとカメラが余分な振動を発していたような気がしていました。結局ジンバルコントロールは封印し、軸のネジは動かないように強く締め付けて使っていましたが、新型では再度ジンバルコントロールにトライしてみたいと思います。そして手持ちの旧型はスペーサーをフランジベアリングに交換して様子を見ます。改善されれば他の機体で利用する予定です。
それと気になる動画が
DJIが開発するWK-M用のジンバルみたいです。動画は4ヶ月前にアップロードされ2ヶ月以内に販売っとなっていますが製品は見当たりませんね？ソフト処理はされているようですが、専用ならそれなりの性能はありそうな？ |
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2012年1月5日にWooKong-Mがアップデートされていました。アシスタントソフトウェアーはV1.13がV1.20にファームウェアはV4.25がV5.0になっています。Downloadはこちら。
取りあえずアップデートしてみましたがIntelligent Orientation Controlと言う項目が増えています。
使い道は何でしょう？ただでさえ姿勢を見失いやすい機体なのに、ややこしい飛ばし方してたら頭がパニックになりそうです(笑)。何か意味があるんでしょうね。アップデートはしましたが設定は先送りにします。(^^ゞ
それとジンバルコントロールを使いこなした動画がありました。
スキッドの動きと地平線を比較すると、カメラは理想的ににコントロールされています。海外の会議室の書き込みを観るとGainは高めに設定している方が多く、動画撮りが目的のようなWooKong-Mの設定にしては疑問が残っていましたが、この動画を撮られた方はPitchとRollを低め(90%)に設定されていました。YawとVerticalは高めの110%。100%がディフォルトです。ここの数値は機体の大きさや重量、使っているモーターなどで違いはありますが、僕もそれに従ってGainを変更してみました。この人が使っているジンバルはXA mount、調べてみるとこのジンバルのようです。サーボ付きですがお値段は$259.00、ジンバルとしては高い部類ですね。GoPro専用もお値段同じでありました。
僕は取りあえず今使っているジンバルにフランジベアリングを付け足して、動きをスムーズにした状態で再テストしてどの程度変わるかテストしてみたいと思います。
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ジンバルを別物に交換してテストしてみました。
ジンバルロール軸に使っているサーボはMSK DS480 0.068sec/60° 1.85kg.cm です。それなりに機能しているようですが、ジンバル本体軸可動部分とサーボにガタがあり結果は？？？でした。
それとWooKong m は飛行そのものが安定しているので、細かな機体の揺れ取りにジンバルコントロールを使う必要性があるのか疑問になってきました。舵を大きく入れた時の機体の傾きを補正するためには使えますが、当て舵による小さな傾きまでの補正はあまり期待しない方が良さそうですね。ジンバルのガタを徹底的に取り去れば結果は良くなるとは思います。
しばらくはジンバルのガタ取りを考えながら、Gimbal Controlはオフで使いたいと思います。
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強風の中、フェイルセーフによるReturn to Home のテストをしてみました。
送信機の右肩Hレバーを数秒間倒し続けるとフェイルセーフになるようにセットしてあります。
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