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以下、素人の書いた内容です。多分誤りが含まれていると思われるので、御注意ください。

起動画面
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暫く繋がないでおくと
イメージ 2

こんな画面になります。最近の Castle Link はデモ画面と言うのがあって、実際にESCを繋がないでも各種の設定をテストしてみることが出来ます。

この画面で希望のESCをドロップダウンリストから選んで Demo Mode ボタンをクリックすると
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「これはデモモードですよ。デモモードからの復帰は File -> Exit Demo で、と教えてくれます。」 OK をクリックすると

通常の画面が表示されますので、色々な設定を試す事ができちゃいます。ピニオンギヤの選定とかに便利じゃないかな。

まず About タブが表示されますが、この画面を眺めていても意味がないので、早速各種設定タブに移ります。一番設定項目の多いのが Throttle タブですが、これは後回しにして他のタブを眺めて見ましょう。


まず Brake タブ。
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ヘリでは Brake は Disabled で簡単。

次は、Cutoff タブ

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このタブはちょっと設定が必要。
  • Cutoff  Voltage はデフォルトの Auto Li-Po で問題ないでしょう。
  • Current Limiting は「負荷が高くなったときに過電流が流れるのを防止する機能」ですが、ヘリの場合は Insensitive(鈍感) か Disabled(不使用) に。ただし、過電流が流れてしまうとメカを傷める可能性がありますので、負荷が高まっても過電流とならないように設定しておく必要があります。自己責任でということ。
  • Cutoff Type は Soft Cutoff に。
  • Auto-Lipo Volts/Cell はデフォルトは3.2Volts/Cell ですが、お好みで。私は 3.1Vにしています。
お次は、モータータブ
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恐らくデフォルトで大丈夫だと思います。と言うか、下手に触ると、モーターやアンプが高温になってしまいますので、要注意。


  • Motor Timing Normal で良いと思います。Hi にするとモーター加熱。特にKV値の高いモーターは短時間で温度が上昇するようです。
  • Direction モーターの回転が逆の場合は、normal <> reverse で変更可能。
  • PWM Rate デフォルトの 12khz か 8khz が良いようです。高いレートの方が効率の上がるモーターもあるようですが、それは発熱とのトレードオフ。アウトランナーのモーターが多いと思いますが、アウトランナーモードは使わないほうが良いらしい
次は、Other タブ

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  • Power-On Beep は、バッテリを繋いだときに音を出すかどうかを設定します。Enabled で。
  • BEC Voltage は、BECからの給電電圧を指定。スワッシュサーボには6V対応のサーボを使っていても、ラダーは4.8V 仕様という方も多いはず。6V を指定して、ラダーにはステップダウンを入れるか、5V で行っちゃうか、お好みで。

ちなみにうちの 550Eは、ラダーは4.8V 仕様のBLS251 ですが、ステップダウンなしで6Vにしています。そのせいか、ラダーサーボ熱くなってます。寿命を縮めているのかも。

次はLogging タブ

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これは 550e のもの。ログのデータは多すぎてもグラフがみにくくなりそうなので、5項目だけ記録するように設定しています。サンプルを取るレートは、あまり高くするとログを取る時間が短くなってしまうので、とりあえず 2 samples /Sec にしてあります。

ログのサンプルは、こんな感じです。
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次は Software タブ。ESCのファームウェアのバージョンを確認したり、更新したりします。デモモードでは表示されませんので、550e の奴。
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現在のバージョンより新しいバージョンがあれば、真ん中の Update Firmware をクリック。

最後に一番肝心な Throttle タブ。

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これは 550 e の画面。


  • Throttle Type はガバナーモードにしています。 最初は、Fixed End-Points (ガスモード)で様子を見るのが良いと思います。
  • Throttle Response ガバナーモードでは影響ないので、設定できません。スロットルの変化に対する反応速度ですが、デフォルトしか試したことありません。

Governor Mode 4つも種類があってややこしいですが、?で表示される内容を見てみると、

シンプルガバナーモード

シンプルガバナーモードは、特別な設定なしに最も容易に使えるように設計されています。あたかもヘリのガスモードを使っているかのように、スロットルを上げていくだけです。スロットルスティックの位置は、直接モーターへの電圧供給を制御するだけで特定の回転数を指定するものではありません。希望の回転数に達したら、そのスティック位置を1.5秒間保持すれば、ESCはその回転数を保持します。スロットルスティックを動かせば回転数はそれに応じて変化します。このモードの唯一の欠点は、正確な回転数が把握できないという点です。


ガバナーロー


ガバナーローは、スロットルからの入力を予め指定された回転数となるように変換します。このモードによってモーターは、その電気的回転数を10,000回転から64,000回転の間で制御されるようになります。電気的回転数とは、ギヤ比やモーターのタイプとは独立して ESC が認識する回転数のことである点に注意してください。下段のDesired Head Speads(希望回転数入力欄)に求める回転数を入力する事によって、必要なスロットル位置が表示されます。ガバナーローでは希望する回転数が得られない場合は、ガバナーハイを使用して、希望する回転数が得られるスロットル位置を求めてください。


ガバナーハイ


ガバナーハイは、スロットルからの入力を予め指定された回転数となるように変換します。このモードによってモーターは、その電気的回転数を50,000回転から210,000回転の間で制御されるようになります。電気的回転数とは、ギヤ比やモーターのタイプとは独立して ESC が認識する回転数のことである点に注意してください。下段のDesired Head Speads(希望回転数入力欄)に求める回転数を入力する事によって、必要なスロットル位置が表示されます。ガバナーハイでは希望する回転数が得られない場合は、ガバナーローを使用して、希望する回転数が得られるスロットル位置を求めてください。


Set RPM (回転数指定)ガバナーモード


このモードでは、使用したい回転数を3種類指定する事が可能となります。単に希望する回転数とモーターとギヤ比、使用するバッテリなどの情報を入力するだけで、後は Castle-Link がESCを適切に設定してくれます。1番目の回転数は、スロットル50%未満で、2番目の回転数は、スロットル50%〜99%で、3番目の回転数はスロットル100%で指定します。

あちゃ〜、日本語訳下手でごめんなさ〜い (^ ^;;)


  • Initial Spool-Up Rate は、スロースタートの速度を決定します。デフォルトで問題ないと思います。
  • Head Speed Change Rateは、ある回転数から別の回転数に移行する際に要する時間を設定します。オートロから復帰する場合にもこの設定値が適用されます。デフォルトで始めて、お好みで調整するとよいでしょう。私はデフォルトより少しレートを高くしています。
  • Governor Gain これは、?のヒントによると、小さな機体は低め、大きくなるにつれて高めに設定すると言う事です。ただし、この値が大きすぎると、スロットルを急激に上げた場合にテールが取られたりします。うちの550e ではLow(15)を指定しています。450サイズのように、Low でも駄目な場合は custom で7とか8 とかに設定すると良いみたいです。 

私は、SET RPM モードを使っているので、その設定について。

Governor Mode でSet RPM を選ぶと、こんな画面が表示されます。
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何々・・・「Set RPM モードを使用するためには、まず機体セットアップ情報を入力する必要があります。OK をクリックすると、これらの情報の入力を促されます。他のガバナーモードを使用したいなら、キャンセルをクリックしてください」だって。

OK をクリックすると、電池についての入力画面が開きます。
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Li-Po でしょうから、セル数だけ入力しましょう。セルあたりの電圧は、以前は変更できたのですが、今のバージョンでは変更できないみたい。

と言う事は、実際には22.2v で飛ばすわけではありませんから、指定した回転数より若干回転数が高くなるということのようです。

OK をクリックすると、モーターとギヤ比の情報を入力する画面が開きます。
イメージ 7

550E のデータそのままです。ピニオン17T,メインギヤ 170T, モーターKV 1100、ポール数 8 です。マグネットポール数は、モーターの仕様書に書いてあると思いますが、分からない場合は、モーターの型番と magnet poles をキーワードにして検索すればヒットすると思います。

OK をクリックすると、 Desired Head Speeds (希望する回転数)を入力できます。

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ここでは3つの回転数を指定します。上からノーマル、ID 1 、ID 2 に相当するのだと思います。

この画像では、わざと3つ目に高すぎる回転数を指定してみました。「回転数高すぎるで〜」と表示されています。 info をクリックすると、

何々・・・「入力された回転数はガバナーでのフライトに適した回転数ではありません。ESCは、ゼロピッチでこの回転数を維持するためには 約98% の出力で動作することになります。使用予定のバッテリとギヤ比では、この回転数を適正に維持する事ができません。ギヤ比またはバッテリのセル数の変更をお考えください。」だって。

どうもスロットル95%未満でないと、「回転数高すぎ〜」と言われるようです。英語では head room という様ですが、負荷が高まったときに回転落ちしないように出力を高める必要があるので、その分を取っておく、という風に考えると分かりやすいですね。

回転数が適正な場合は、スロットル何%に設定しろ、と表示されているので、送信機のスロットルカーブにその値を入力します。

ちなみにうちのは
Normal : 0 - 30 -inh -30 -inh -inh - 30
ID 1:      70- inh -inh -70 -inh - inh - 70
ID 2:     100 - inh - inh - 100 - inh - inh - 100
となってます。Normal で spoolup するので、ローは0にしてありますが、バッテリを繋ぐ際には必ずホールドをかける様にしておけば、ここも30%でも構いません。私はうっかりタイプなので、0にしています。

上にも書いたとおり、実際のバッテリはフライト後で 3.8V 前後でしょうから、指定した回転数を少し上回る模様です。



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すごっ!って やぱり無理無理

でも 挑戦してみようかな、、、

2011/6/7(火) 午後 8:37 くう 返信する

ん〜頭痛く なりそうです〜

でも メモ メモ させてもらいます〜

全 コピー(^_^)v

2011/6/7(火) 午後 10:24 GUN(がん) 返信する

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GUNさん

無駄に長い記事にお付き合いいただき、感謝。

でも、GUNさんは確か日本語マニュアルお持ちだったんですから大丈夫でしょ。

2011/6/7(火) 午後 10:45 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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師匠、

実際にやってみるとそんなにややこしいことはありませんよ〜♪

2011/6/8(水) 午前 6:58 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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分かりやすい説明ですね〜!!

改めて勉強させて頂きました(^^)

2011/6/8(水) 午前 9:40 kazu 返信する

kazuさん

とんだお目汚しで恥ずかしい。

間違ってるとことかあったら教えてくださいね。

2011/6/8(水) 午前 11:38 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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ハイテク師匠!好評ですねェ

肝心の弟子には念仏のようで、、、残念、、

2011/6/8(水) 午後 0:11 くう 返信する

くう師匠

師匠のオリジナルスティックの記事に比べたら、インパクトありませ〜ん。

2011/6/8(水) 午後 6:29 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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2機PC設定してみました。

もちろん、、、、ガスモードです。

テストは週末かなぁ

2011/6/8(水) 午後 7:08 くう 返信する

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師匠、

プロトスもガスモードですか。ログが正しく表示されるようにモーターのデータは入れて置いてくださいね。

MSH51063 KV880 Magnet Poles 10
Main Gear 93T Pinion Gear 15T

だったと思います。

2011/6/8(水) 午後 8:06 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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入力してみました。

回転数の項目 最初から1400、1500、1600と入っています。これ適正なん?

今までローター回転など考えた事もなかったので想像がつきません。

?押すと英語で理解不能、1600のところは49.8%、、、70%となっています。

ということで、ガスモードに戻しました とさ。

2011/6/9(木) 午前 6:28 くう 返信する

師匠

レス遅れてすみません。

回転数はユーザーが入力します。プロトスだと2300~2500回転位でそこそこ飛んでくれると思います。インフォで90~94%位になるように。

ローターサイズでおおよそ

320 2700~3000
430 2300~2500
520 2000~2200
550 1900~2100

辺りを目安にしています。

回転数低めですのでpop感はありませんが、落ち着いたフライトと長いフライト時間が可能です。

TREXユーザーはもっと高く設定されてるかも知れません。

ガスモードでスロットルの値を変えながらログでどれくらいの回転数になっているか確認して、一番飛ばしやすい回転数をターゲットにしてガバナー設定されると良いと思います。

2011/6/9(木) 午前 8:11 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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師匠!

450のモーターTurnigy H2223 3500KV手配しました。

ピニオン推奨は15Tなのですがトルクを意識して あえて13Tで行ってみます。

ガバナーでデータ入力すると2700回転が限界のようです、失敗かなぁ。

明日は雨? 絶望みたいですね。

2011/6/10(金) 午前 5:59 くう 返信する

師匠

モーター換装ですか。

13Tならそれくらいでしょうね。2700だったら、そんなに低くはないのでは?ローター自体2800を越えるなとか書いてあったりしますよね。

前のスポルトがそれくらいだったと思います。

それでもう少しピッチを付けて見たり…

ダメだったらビニオンアップかな?

2011/6/10(金) 午前 6:18 [ 極楽トンボ あきら ] 返信する

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