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今日は東京・調布にある国立大学法人・電気通信大学に行ってきました。
一昨年のＪＩＭＴＯＦ以来親しくさせていただいている
電通大の森重准教授の研究室を見学に行ったのでした。
森重先生とは、会うのはほぼ１年ぶりで、普段はほとんど顔を合わすことがないのですが
ツイッターのフォロワー同士でいつもやり取りしているため
久しぶりに会うのに「いつも会っている人に会う」ような、不思議な感覚です。
同じくツイッター仲間で、元チーム職人魂メンバーのしろ兄さんことパンタレイさんこと（名前が多いなぁ）
旋盤屋さんの鈴木氏と、
チーム職人魂メンバーで、ナッちゃんの元恋人役のモデルにもなった
マシニング屋さんの因幡氏も「ぜひ一緒に行きたい」というので
３人でドヤドヤと伺いました。
森重先生は金型業界では有名な先生で、５軸制御や６軸制御の研究をされています。
その研究はぜひ見ておかなければなりますまい。
先生は結構ガンダムオタクのようで、研究室にはガンプラやらなにやらがありました。
まず、一階にある工作機械が並んだ工作室を案内してもらいました。
結構広いスペースに汎用旋盤・汎用フライス盤・ＮＣ旋盤・マシニングセンタ・ワイヤーカット機など
ありとあらゆる工作機械が並んでいます。
あと、これは精密加工をする工場なら当たり前なのですが、空調が効いています！涼しいです。
もちろん金属は熱で伸び縮みするので、精密加工をする工場では気温を一定に保つのは常識です。
（なぜこんなことを書くのかというと、すぐ近くの海技研のＨ田先生の工場がエアコンがなく
蒸し風呂状態だからです…Ｈ田先生エアコン設置しましょう〜）
汎用フライス盤、見てわかるとおり
かなり古いのですが、
その後ろからみたデザイン…
なんか昔のＳＦに出てきた
ロボットの装甲のようで
なんとも言えずカッコイイ。
レトロフューチャーな
デザインです。
こういうの好きかも。
最後に学生たちがいる研究室に戻って、最新の研究を見せてもらいました。
同時５軸マシニングセンタの動きを、干渉（ワークに刃物のチャックがぶつかったりすること）なく
いかに動かすか（パス）のＣＡＭの研究…書いていてなんだかよくわかりませんが
とにかく同時５軸のスムーズな運用には欠かせない研究をされていました。
最初、図で説明を受けましたが、なかなかスッと理解するのは難しかったです。
なんとなくは理解できました。
しかし「なんとなく」しか理解してないので、上手く説明できないのがくやまれるところ。
今先生のブログを見て確認しましたが
「５軸制御加工用工具経路生成プログラム」です。
そう、それです！経路を生成するプログラムの研究です！
みなさんは理解されましたね！
もうひとつは、見てわかりやすい、面白い研究です。
ワーク（工作物）を左手のマニピュレータで自在に操り
エンドミル（回転刃物）を右手のマニピュレータで自在に操り
コンピュータ上でのバーチャルですが
まるで木のブロックを削って水鳥などを作るカービングのような気分で
切削加工のバーチャル体験ができます。
もちろんこれは最終的には実際に加工で使えるインターフェイスとしての研究です。
これも今先生のブログで確認しました。
「Haptic Device を利用した工作機械操作インタフェース」です。
ボクもやってみましたが、慣れるまではちょっと難しいです。
でもなんだか、たとえば古いところでは勇者ライディーン、あるいはガンダムのような
人間が中に入って人間の動きに合わせて操縦できるロボットのような
そんな感じでしょうか。
面白かったです。
さらにはこれ。
この青い球体には６本のワイヤーがつながれていて、それがセンサーにつながり
その球を手でいろんな方向に動かすことで
コンピュータ上のエンドミルが６軸方向に動かせるというものです。
エンドミルがワークにぶつかると、その反応がコツンと球に返ってきて
球はその方向には動かなくなります。
実際にエンドミルを動かしているような、そんな錯覚を覚えます。
これはちょっと楽しいです。
他にもいろいろな研究を見せていただきました。
大変面白かったです。
森重先生、ありがとうございました。
あと研究室の学生のみなさん、ありがとうございました。
さて、森重先生といえば、そのほぼ毎日更新されているブログでは
いろんなことに怒っている「熱い」先生ではありますが
ブログのオチが必ず料理の写真である…という食いしん坊先生です。
その先生オススメのお蕎麦屋さんに連れて行ってもらいました。
さすがにグルメの先生のオススメ店です。
天婦羅も田楽（柚子が最高です）もお蕎麦も、大変おいしゅうございました。
ただ、先生がボクたちにぜひ食べさせたかったという「田舎蕎麦」が
売り切れで、ボクたちに食べさせてやることができず、
そのことで深いため息をつきながら相当落ち込んでいます。
その姿のなんともほほえましいこと。
「食いしん坊」先生の、食べ物で残念がる姿はなんとも可愛いものです…。
先生、今度ぜひ食べましょう。
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ちなみにこの森重先生は
５月の増刊に載った「戦国鍛冶屋奮闘記 ナッちゃん 鉄砲編」にて
最初にナッちゃんに相談を持ち込む大学の先生役で出ています。
チェックしてみてネ！
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なんと先生のブログには、もう今日のことがアップされているじゃありませんか！
さすが先生、仕事が早い！
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