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マルチコプターの自作

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マルチコプター用のフライトコントローラーであるMultiWiiにBluetoothモジュールを接続するとスマートホンを使用して設定変更したりマルチコプターの状態が表示できるので便利だ。どうせなら機体が離れていてもバッテリー電圧などを監視できるようにClass1のBluetoothモジュールを使用したい。
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BluetoothモジュールでClass1が使用できるものは限られるが、ランニングエレクトロニクス社SBDBT5VはClass1のUSBドングルと組み合わせるとかなりの距離まで通信できる。日本向けに製造されているUSBドングルを使用する限り合法的に使用できる。
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ただし、UARTの通信速度には注意が必要だ。SBDBT5Vはパソコンから通信すると仮想COMのボーレートでUARTと通信する。つまり、パソコンからMultiWiiConf.exeを使用して通信するとSBDBT5VはMultiWiiのボーレート115,200bpsでUARTと通信する。ところが、MultiWii EZ-GUIなどスマートホンから通信するとデフォルトのボーレート9,600bpsで通信するためそのままでは使用できない。
対策としてMultiWiiのconfig.hを変更してUARTのボーレートを9,600bpsにする方法がある。この場合はスマートホンからそのまま通信できるが、パソコンのBluetoothやFTDIと通信する時はMultiWiiConf.exeでボーレートを9,600bpsに設定する必要がある。
もう一つの方法はSBDBT5Vのファームウエアを変更してデフォルトのボーレートを9,600bpsから115,200bpsに変更する方法である。デフォルトのボーレートを変更したファームウエアsbxbt_spp_115200bps.hexは下記ページから入手できる。
http://www.stpchikari.com/multicopter.html
SBDBT5Vのファームウエアの変更にはPICKIT2などを使用する。

詳しい手順や配線などはアマゾンKindle本電子書籍「マルチコプターを作ろう」を参照してください。

ヤフオク:Bluetoothアダプタ

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