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SVAJ応用例

SVAJって何の役にたつの?
ストレッチャやスローの機能はわかるけど、それだけ?
SVAJのトリムって、何で必要なの? そんなのプロポで出来るのに。


まず、SVAJは多機能ですが、いつもすべての機能を使わなければならないわけではありません。安価で製作も簡単なため、サーボストレッチャとか、サーボスローとか、必要な機能だけを気軽に使うことが出来ます。
しかし、設定を工夫して組み合わせることで、いろいろと応用できます。
高級プロポには同様の機能を備えているものもあります。ミキシングを工夫すれば出来ることもあります。ただ、そういう機能を使う場合、サーボ1つで送信チャンネル1つを占有することがほとんどです。複雑なことをしようとすると、チャンネルが足りなくなってしまいます。
もちろん独立して操作するチャンネルは、その数だけ送信チャンネルが必要です。しかし、ひとつの操作に関連してちがう動きをするサーボは、SVAJでまとめてしまうことが出来ます。また、SVAJでなければ出来ないこともあります。プロポの機能とSVAJをうまいこと組み合わせましょう。

SVAJはそもそも、プロポで出来るような調整を機体側ですることが目的ではありません。以下に示すようなシステムの1要素として考案されており、多数使用が前提のため、安くて簡単に作れるように設計しました。(そのため、保護回路は省いてあります。)

サーボアジャスタの応用例です。


基本的な使用例です。サーボストレッチャとか、サーボスローに使えます。
イメージ 1


エルロン2サーボの飛行機やグライダーに。エルロンチャンネルだけを使い、エルロンディファレンシャルが使えます。それぞれのサーボでトリム調整が出来るのでリンケージ調整が楽になります。
<設定例>
SVAJ右:Gain_L = 80%, Gain_R = 100%, Reverse = 0, Trim = xx
SVAJ左:Gain_L = 100%, Gain_R = 80%, Reverse = 0, Trim = yy
イメージ 2


エルロン同様、フラップやスポイラ−サーボが左右に分かれている機体に。
リンケージ調整が楽になります。
<設定例>
SVAJ右:Gain_L = 100%, Gain_R = 100%, Reverse = 0, Trim = xx
SVAJ左:Gain_L = 100%, Gain_R = 100%, Reverse = 1, Trim = yy
イメージ 3


エルロン2サーボの機体で、普通の安価なジャイロが使えます。2サーボ用のジャイロも販売されていますが、とても高価です。従来は、片翼のみにジャイロをつないだりしていました。これで、両方の動翼を使って安定制御が出来ます。ジャイロの替わりに自動操縦制御なんてのもできるかもしれません。
イメージ 4


Vテールミキサを使うと、エルロンをスポイラーやフラップに使えます。これは、送信チャンネル2つを使って2個のサーボをコントロールするので、それほどメリットはありません。中級以上のプロポならミキシング機能として持っていることが多いので、それを使えば良いでしょう。ただ、ロール軸にジャイロを入れることが出来ます。
イメージ 5


だんだん複雑になってきました(^^;
エレchに入れたSVAJにデッドバンドを設定し、エレベータのスティック操作が60%を超えると、エルロンがフラップとしてエレと連動するなんてことも。ファンフライでものすごい動きが出来るかも。
<設定例>
エレCh:DeadBand = 60%
イメージ 6


モーターグライダーに。スロットル操作に連動して、エルロンをフラップやスポイラ−として動かします。DeadBandやTrim、Gainをそれぞれ適切に設定すると、スロットルスティックが+20%〜+100%の間はモーターコントロール、−15%〜−100%の間はスポイラーのコントロール。センター付近の −15%〜+20%はモーターオフでソアリング。ってこともできます。
イメージ 7


自動車にも応用できるかもしれません。
ステアリングを左右独立したサーボで行うようにすると、スロットルに連動してトーインを変化させて直進安定性を高められるかも。さらに、後輪にも操舵用のサーボをつけて、スロットルに応じて逆相や同相の後輪操舵なんてのも可能かもしれません。
本来なら、スピードセンサからフィードバックさせて連動させたいですね。
もっとも、シビアに調整しないとまともに走れない可能性大ですが・・・。

- Vテールミキサについて -
Vテールミキサは、Vテールにしか使えないわけではありません。ただのミキシング装置と考えると良いでしょう。ラダーチャンネルは逆位相ミキシングソース、エレチャンネルは同位相ミキシングソースと考えると、使い方が見えてきます。
ミキシングの比率が1:1に固定のものでも、入力にSVAJを入れて、それぞれの Gain を変えてやると、ミキシングの比率を変えることが出来ます。しかし、これはプロポのエンドポイントなどで調整すれば済むのが普通です。
安価なVテールミキサは、分解能が低いものが多いです。それが操縦性にどのくらい影響するかはわかりませんが、SVAJの高分解能をスポイルすることは確かでしょう。

- SVAJ設定のヒント -
SVAJの設定で混乱した時は、入力を横軸、出力を縦軸にとったグラフを考えると、整理することができるかもしれません。例えば Trim は、グラフを上下に動かします。グラフが直線なら、これはグラフを左右に動かすことと同じです。Gain は、グラフの傾きを変えます。DeadBand は中央を、Limit は端を水平にします。Gain = 0 も、水平な部分を作ることが出来ます。

- 今後の予定 -
SVAJはパソコンで設定できますが、やはりまだ面倒です。現場で設定するにはパソコンを持っていかなきゃなりません。
将来は、専用のハンディターミナルを作って、それを接続すればどこでも設定できるようにする予定です。ハンディターミナルは、液晶表示付の物とか、3ボタンだけの簡易な物とかの案がありますが、まだ決まっていません。

その前に、チャンネルコンプレッサ(CHCM)の製作に取り掛かります。


これ最後まで読んでくれる人はいるんだろうか・・・(;^^A

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えっ?何?!最後まで読んでますよ!
会社で携帯電話で読んで、コメント入れようとしたら失敗したけど...。
他にも回路はそのままでソフトウェアのみ入れ替えて、等間隔ON/OFFでカメラのシャッター切るとかも作りたいなぁ。他にもアイディアも募集しましょう!

2010/3/5(金) 午後 7:19 [ Y.Mita ]

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最後まで目通ししましたが・・・
出始めから躓きました^^;
「SVAJ」ってなんの略になるのでしょうか?ww

>自動車にも応用できるかもしれません。
これに食いついてしまいました!
スピードにおおじてトーイン変化するなんて凄い。
現状に置いては、直進性とコーナリングの一定両立ですから
直進時はトーマイナス! コーナではトーゼロ!とっ別々にセッティングできれば
物凄い武器になりそうです^^
たた・・センサーやサーボ等による重量増しがドコまで抑えれるかですね!むろんセッティングもですが(;^ω^)
あとトラクションコントロールにも応用できそ〜♪

2010/3/5(金) 午後 9:56 クレ

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Y.Mitaさん
最後まで読んでくれてありがとうございます。
まぁ、Y.mitaさんは読まなくてもわかってたと思うけど・・・。

ファームウェアを改造するなら、最初に公開したβバージョンがやりやすいでしょうね。単機能なら通信設定は不要だし。

良いアイデアがあったらぜひ取り入れたいですね(^^)

2010/3/5(金) 午後 10:17 [ kom ]

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クレさん
>「SVAJ」ってなんの略
SerVo AdJuster のことです。

>別々にセッティングできれば・・・
これ面白そうでしょ(^^)
でも実車レーシングカーでも実用化されてなさそうだから、効果ないのかも。
それともレギュレーションでもあるのかな。
後輪操舵は市販車ではあったけど、今でもあるのかな?
市販車ベースのGTカーなんてどうなんだろ。

>センサーやサーボ等による重量増し
センサーの重さは僅かだけど、サーボの分は増えますねぇ。
従来は2輪を操舵する負荷だけど、1輪の負荷ならその分サーボを小さく出来るかも。

ちょっと試してみたくなったけど、その差がわかる腕がないなぁ。

2010/3/5(金) 午後 11:00 [ kom ]

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読んでますし すでに手元には7個作って2個はストレッチャーとして機体に実装済み
2個はこのPCの傍らでUARTツールのお勉強用と・・・
むふふ〜


でもUARTで引っかかってます(w

2010/3/6(土) 午前 1:32 [ たま ]

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ハンディターミナルもチャンネルコンプレッサも待ってます!

今日たまさん経由で届きました。
サーボの動作範囲が180°に拡がったので
私は先ずはこれで十分なのですが、
欲が出ましてついつい深入り・・・

それ以降のコマンド云々の手順が分かりません。
例を出して(例えばサーボのセンターを修正には・・・とか)
説明して頂けると有り難いです。

2010/3/6(土) 午後 6:15 hide

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たまさん
もう7個も! (@o@)/
私でも2個しか持ってません。

UART 上手く行ったようで良かったですね(^^)

2010/3/7(日) 午後 7:54 [ kom ]

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hideさん
>・・・待ってます!
もうちょっと待ってくださいね(^^;

>説明して・・・
ハンディターミナルができた時にまとめてやります。
それまでは、たまさんか、Y.Mitaさんに・・・(;^^A

2010/3/7(日) 午後 7:59 [ kom ]


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