気まぐれ雑記帳

ID-01 製作日記 腰部モーターボックスを組み立てる・２

え〜、前回歯車を組んだだけだった、腰部モーターボックスの組み立てを行います。
これで一ヶ月に渡ったミニステージと、第三ステージにさようならですね。ステップ＆レベルアップです。
・・・わたくしの場合、ステージが終わったからとて、レベルが上がるとは限りませんが・・・(+_+)

まず、ギアにグリスを・・・待った！
このままいくと、大変なことになる予感がします。先にモーターを組み込んでしまいましょう。
この時、上側についている３番ギアと４番ギアを外してしまいましょう。わたくしの場合、外さなくても自動で外れました。吹っ飛んだともいいます。

モーターは横っ腹についている溶接部がエンコーダー側に来るように、とされています。とはいえ、溶接部見えないですよ？失礼ながら、ゴムパンツ（←どなたの命名でしたっけ？）をやや下に・・・おう、見つかった！
モーター組み込みで気をつけたいのは、お尻部分ですね。何だかよくわからん、しかも切れそうな壊れそうな部品が、モーター本体から浮いてくっついています。
気をつけて、お尻から組み込んだほうが良いかもしれません。

ドライブベルトでモーターとウォームギアがつながったら、ウォームギアから順番にグリスを塗っていきます。万が一を考えて、軸にも塗りこみます。
ここで上の小さい写真に注目！
わたしのグリス塗り用具、ザ・紅筆。
百円ショップで、コスメ用具四本セットの中に入っていたのですが、すでに紅筆を持っていたわたしは、使わないでそのまま。
「もしかして、グリス塗りに使えるんじゃないかしら？」ということで、未使用でしたが一応洗って乾かして、今回使用してみました。うむ、細かいトコも塗れて、いい具合（一人合点）。
使用済みのものを洗って使うのは、別の油分がつきかねないのでよろしくないと思います。マイロボユーザーの女性の皆さん、身の回りに未使用の紅筆があったら、使ってみませんか？
ただし、高いものは使わないようにしましょう。百均モノで充分です。

さて、順番にグリスを塗り、順番どおりにギアを組み込んだら、雑誌の組み立て説明どおりに製作を進めます。

31号添付の2.6×8ネジを二本用意。プーリーカバーをモーターボックスに組み込みます。その上に７番ギアを・・・番号付いていないんですけど、ウチの？残っているのでよろしいのかしら？
よろしくなくともこれしか残っていませんので、組み込みます。この時、４番ギアのＩ印、７番ギアのＵ印がかみ合うようにセット。
次いで、８番ギアを用意。上の大きなギアのＵ字を７番のＩ字と。下の小さなギアのＩ字は、エンコーダーディスクの小穴に合わせます。エンコーダーの小穴は、ギアをかぶせると見えなくなるので・・・心配な方は、小穴近くの歯に、何か印をつけておくといいかもしれません。
組み立て説明には書かれていないんですけど、７番・８番ギアにもグリスを塗りました。余計かもしれませんが、エンコーダーディスクの歯車にもグリスを塗ってみました。

パーツ位置を確認したら、コードに気をつけつつ上下カバーをあわせます。エンコーダーディスクの軸がカバーにあいにくいので、気をつけつつ閉めていきます。
コードを変なところで噛んでいないことを確認したら、雑誌に示された場所四ヶ所をネジで締めていきます。モーター近くのネジ穴のみ、上下逆なので気をつけて。

その後はケーブルを配線していきます。
先にオプチカルエンコーダーの線をツメにくぐらせ、その後でモーターの線をくぐらせていったほうが良いでしょう。
最後に、８番ギアの中にコードを入れ、上からコード用ステーをかぶせて2.6×8ネジの残り二本でとめます。

後は、コードが切れることの無いよう、気をつけて保管しておきましょう。

ちなみに――腰部モーターのテストに関しては、別項で。（アップ完了。外伝集に入っています）

ID-01 製作日記 腰部モーターボックスを組み立てる・１

ずっとお預けをくらっていたわんこの気分？半月ぶりの組み立て作業です。
今日のお題は、腰部モーターボックスの組み立て。
「にくづき」に「かなめ」と書いて「腰」！
身体にとって重要な部分であるということは、人間もID-01も同じです。
はりきって・・・いえ、間違いの無いようにいきましょう。今日のわたしは慎重派です。

まず、ギアの向きに注意とのこと。今度はUとIですかね。
それに、29号添付のギアには番号が振ってある。つまり、間違えやすい状況大いにアリ。
まぁ、手元にある油性ペンで、番号とカウンターサインを強調すれば間違いなんて・・・
油性・・・グリース・・・影響は？

え〜と。
そういえば、メガネはどこに行ったかな？

さて、視界がはっきりしたので、わざわざ番号を強調せずとも済みました。作業再開です。
まず、プーリー付きウォームギアシャフトにドライブベルトを引っ掛け、組み込みます。今回のベルト、以前のものに比べると太いなぁ。プーリーからほんの少しベルトがはみ出している感じ？
ベルトがウォームギア側にずれてしまった場合、押し込むのは難しいのでしっかり引っ掛けておきましょう。

次に１番ギアを用意します。小ギアを上にして、ウォームギアとかみ合うようにセット。
そして２番ギアを用意して、やはり小ギアがある面を上にして、１番の隣にある穴にはめ込みます。１番の小ギアと２番の大ギアがかみあっているかチェック。
３番ギアを取り出し、１番ギアの上に乗せます。こちらも小ギアが上になるようにして、大ギアと２番小ギアがかみ合うようにセットします。
今度はバネ付き４番ギアを、２番ギアの上にセット。この時、４番ギアのI印が３番小ギアとかみ合うようにセット。３番小ギア側には印がないので、かみ合えば良いということでしょう。
そして、５番ギアを用意。こちらを４番ギアの隣にある軸に組み込みます。この時、４番ギアのU印と５番ギアのI印が合うようにセットします。
で、今度は30号添付の６番ギアを用意。５番の隣、ジェリービーンズのような形の穴が開いている辺りの穴にセットします。ここでも、５番ギアのU印と６番ギアのI印を合わせてセット。

そして、30号添付のオプチカルエンコーダーボードを用意。ウォームギア上の太い金属棒がる辺りに、はめ込める場所があるので、差し込みます。裏表、上下を間違えないように。コードが上、エンコーダーの突起部分が外側です。
そして、同じく30号についてきたエンコーダー用ディスクを、エンコーダーの黒と透明のパーツの間に差し込みつつ、シャフトの短いほうを穴にはめます。

ギア位置が正しく、かつ、かみ合っていることを確認したら、本日の作業は終わりです。
ギアがばらばらにならないよう注意・・・とか、書かれていますけど。
無くす可能性大ですよ。特にわたくし。
来週まで緊張感続くかなぁ・・・。う〜む。

ID-01 製作日記 LEDをテストする

今日はLEDのテストです！
先週忘れていた、耳の発光を確かめます！
・・・本体の方？
パーツ確認で終了です。異常ナシ？
今回はギアに番号が振ってあるみたいですね。あわて者には慎重さが求められるミニステージになりそうです。
腰は身体の要。ID-01でも同じことです。次号（次々号？）から気を張っていきましょう。

さて、前回頭カクカク事件で忘却の彼方だった、LEDテストです。
LEDはLight Emitting Diodeの略。日本語では発光ダイオードと呼ばれています。
豆電球と違って発光しても発熱しないので、今は携帯電話やパソコン・・・もう、ありとあらゆる機器に使用されています。また、長寿命も多用されている理由の一つ。
青色発光ダイオード開発の件で、開発者が企業に「発明の対価」を求めた裁判は、覚えている方も多いのではないでしょうか？
ID-01の目とか耳を光らせているのが、このLED。ID-01は、目や耳を光らせることで感情を表現するとのことなので、このテストは重要です。

テスト前に、頭部を開いて再確認。頭部を閉める時も、配線を噛んでいないかじっくりチェックです。
さて、満を持してテスト開始です。
まず、電源を入れるとイニシャライズ。問題なし。やはり事前チェックは重要ですね。
雑誌の説明書通り、右と左のボタンをを間違えないように、LEDテストを行います。
目が緑、赤、黄色！
早っ！早すぎて耳が見れないよ！
一度リセットして、もう一回。
緑、赤、黄色、ここで素早く右をごらんください！点いた！
左がわからなかったので、もう一回リセット。
緑、赤、黄色、素早く左！光った！
・・・うつむき加減のID-01は、わたくしの鈍重さに呆れているようにも見えますな。

待機中は、時折「構って」と言わんばかりに、緑と黄色（？）に目を点滅させます。視界の端でも、違う色が点滅するだけで、人ははっと振り向きます。ID-01の作戦勝ちですね。

電池ボックスは二系統に分かれているので、電池の消耗具合が自ずと異ってくる。という趣旨のコメントを見かけました。即、電池ボックスを外して別保管・・・と思っていましたが、思い直して電池に番号を振ってみました。
これからは、テスト前は電池の点呼から始めます。番号は14号に直接書き込みました。
チャーミー嬢のコメント「別保管して、ボックスに埃やあたしの毛が入り込まない場所を、見つけられなかっただけでしょ？部屋の掃除をなさい」
「うるさいわい。お前の毛は柔らかすぎて、ドコにでも入り込んじゃうの！」
まぁ、他にも理由はあるんですけどね・・・

もう一個気になるのがねぇ・・・
断線させてあわてて買い足した、14号のパーツなんだけど・・・
もしかして、あの線もう使わないの？買い損？
いやいや、人生に損はない（と思う）。
そう、14号パーツといえば、最大の目玉は電池ボックス！
きっとこの先、電池ボックスが異常で変形して、使う機会が・・・・・・
イヤぁっ！＼(゜ロ＼)(／ロ゜)／オロオロ
ロボットの神様！買い損でも何でもイイですから、最後まで平穏無事に組み立てられますように!!

ID-01 製作日記 マザーボードをテストする

さて、バッテリーボックスに乾電池を入れ、マザーボードのテスト開始です。
乾電池を入れっぱなしかどうかについては、結構議論があったようですが、わたしは抜く派です。
答えは単純明快。貧乏性です。いぇい♪

まず、電源を入れるとID-01はイニシャライズを始めます。胸のディスプレイには「I-Droid 01 Ready」の文字が。イニシャライズ動作に関しては、１６号に詳しく載っています。テスト前に１６号も用意しておきましょう。

と、のぉっ？(+_+)！
下向いたままカクカクいって、目が黄色に点滅している！
これは上下運動に問題がある印。
一旦電源を切り、頭位置を戻してから、リトライ。
でもやっぱり同じじゃあ〜！
「なんでどーして？この間までは普通だったじゃないの〜」
電源を切り、最大上向きに頭部を戻す。
リトライしたが、やっぱし駄目。
もう、こうなったらカチカチカクカク、頭部を上向きに戻したり電源入れたり切ったり・・・
しているうちに、何だかいつの間にか普通に横向いていますけど？
イニシャライズ終了して、待機していますけど？
頭撫でても、上下運動に問題なし。（恐々やりましたが、そんなことで機械が気を使ってくれるとは思えません）
音にも無事反応。
ディスプレイの操作を、雑誌の通りにボタン押して確認して、電源切って電池抜いて。
我に返ってふと首をひねる。
・・・一回、頭開く必要がありそうだな、これは。

恐らくは、上下運動用ギアのかみ合わせがよろしくないのでしょう。
わたしがやった方法は、幼児にコキポキと接骨治療するような荒療治ですので、真似はしないでください。
真似するならば、自己責任でお願いします。頭部から煙が出ても、当方は一切責任を取れません。以上！

追加意見：予想していたけど・・・ディスプレイ操作言語は英語か！イタリア語じゃないだけ、マシか・・・。

さらに今思い出したこと：LEDのテスト、忘れていた〜！写真も忘れたぜ、いぇい♪（←反省の色無し）

後日記：・・・マザーボードのテストという題名の割には、首直ししかやっていない？

ID-01 製作日記 マザーボードを取り付ける

今日の組み立てはマザーボードです。
配線作業はとても大変。特に、前日に指の爪を切っている人は、一〜二ミリほど伸びてから始めましょう。
指先が痛くなってキーボード打つのもツライ、わたくしからのアドバイスです。
それから、記憶力に自信がない方は、雑誌１５号を先に用意しておきましょう。

マザーボード取り付け前に、手を洗ってきました。一応、静電気対策です。
でも、タオルでしっかり、入念に手を拭いてきたので、逆に発電しているかもしれません。

まず、マザーボードを２５号添付の音声ボード用ステーに取り付けます。ステーは一方がくぼんでいて、そのサイズはマザーボードとぴったり。ここに取り付けます。
注意すべき点は、取り付けの方向。
雑誌の説明文で赤丸にしてある通り、ステーの四隅のうち一ヶ所に、円柱のネジ穴があります。そこを左下になりよう手に持ち、マザーボードを取り付けます。手前側に「ＲＴ」の文字の上に座ったロボットの絵が来るようにします。

取り付けたら、くるりと裏返し。
今度は裏面にケーブルを接続していきます。まずはブルートゥース用の青いリボンケーブルを用意。ブルートゥースだから青か、などとくだらないことを考えず、６ピンコネクタに差し込みます。
お次は赤のリボンケーブル。２７号添付のこちらは、アームコントローラー用です。こちらはブルートゥース上の５ピンコネクタに接続します。
裏面最後は２６号添付、白のリボンケーブル。最後に残ったコネクタに差し込みます。
ピンの差し込みは割と大変。端子についているとても小さい爪が、コネクタ側の小さな穴にはまるまで、がんばって差し込みましょう。マザーボードの表面はむき出しのピンもありますので、あまり触らないほうが良いと思います。力を入れるときは、ステーを持ちましょう。

裏面に三本全てのケーブルを接続したら、いよいよ本体にマザーボードの取り付けです。
ここで上の写真を↑
リボンケーブルをそのままにしておくと、ステーを取り付けても、浮きます。
そこで、リボンを折り曲げます。白と青は曲がりやすいのですが、赤が意外に難物です。線が太いのか、曲がりにくい。なるべく平らになるように折ったほうが良いかも。
とりあえず斜め三角に折っておけば、何とかはまるでしょう。折り曲げる際は断線に気をつけてください。自信のない方は、家にある平たいリボンで練習しておきましょう。ケーキ屋のでも何でもイイです。

ケーブルが無事に収まったら、頭部をボディに再び取り付けてから、ボードをボディケースにセットします。首モーターの白と茶色の細いケーブルが、下を通るように配線しておきます。左腕モーターボックスの、エンコーダーカバーの横を通るようにしておくと良いでしょう。
ボディの一番長い円柱と、ステー左右のネジ穴を合わせます。ステーのネジ穴は深い割に３×８ネジ、ギリギリの直径。ウチのダルマドライバーは、入りませんでした(T_T)

小さいドライバーで締めるときは、少しずつ、手のひらの真ん中をドライバーの軸に合わせるようにして、押すように締めます。web定期購読工具セットを持っている人は、こんな苦労しないのかしら？

ボードが無事にセットされたら、表面にケーブルをセットしていきます。
ボディの下部に通しただけだった状態の、黒い電力供給ケーブルをセットします。「BATTERY」と書かれたコネクタにセット。
続いて、ディスプレー操作ボタンのケーブル（黄・紫・グレー・赤）を「KEY」のコネクタにセット。
そして、虹色（じゃあないですけどね）液晶ディスプレーのケーブルを「LCD」のコネクタにセットします。
で、２７号添付の白いリボンケーブル、二本線と三本線を両方用意します。
二本線を「BUS」、三本線を「HEAD」に接続。
雑誌の写真通りになっているか、確かめましょう。

続いて、頭部を軽く分解して、ヘッドコントローラーボードを引っ張り出します。出しすぎると、接続済みの線がプチッと切れてしまうでしょうから、ここは慎重にいきます。
わたしの場合、先ほどまで縦向きだったボディを、頭ごと横向きに変えました。ボードに合わせて体の向きも直角ねじり斜め横向き（？！）。このまま腰と背骨にひねりを入れた状態が長く続くと、筋とか内臓とか色々痛めますので手早く済ませます。
ヘッドコントローラーボードを出したら、まず一個ピンを抜きます。「Vin」コネクターに接続されていた、黒いケーブルを抜きます。
バッテリーケースからケーブルを抜いた際、断線させていたわたしは、すでにコレを引き抜き済みです。
線を抜いたら、「BUS」のコネクタに白二線リボンケーブルを接続します。ここはヘッドコントローラーボードの最奥。かなりボードを引き出す必要があります。
周りの配線に注意しつつ、差し込みます。場所狭いし、コレは意外と難しいかも。
差し込んだら、白三線リボンケーブルを、先ほど黒ケーブルを抜いたばかりの「Vin」コネクタに差し込みます。

この二線を配線・接続する前に、注意！
かならず、線がU字型クランプを通っているか、チェック。
危なくやり直しになりかけた、わたくしの体験談です。

配線が正しく行われ、かつ、ケーブルがこんがらがっていないかチェックしたら、ヘッドコントローラーボードを戻します。戻し方のコツは１５号に書かれていますので、中々入らない人は参照してみると良いでしょう。

あとは、マザーボードに接続した黒い電力供給ケーブルの片一方を、バッテリーボックスに接続します。
これで、マザーボードのテストが出来ます。
あ、何だか普通に終わりましたよ、今回。

長くなったので、マザーボードテストは別項で！