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今号で、通算２０号の長丁場だった、第四ステージが終了します。 本日の組み立ては、ＣＭＯＳカメラの取り付け。 これで、ID-01は視覚を有することになります。 さて、さっそくＣＭＯＳカメラを取り出してみましょうか。ごそごそ。 予想外に小さいわっ！ スコンとなくすところだったぞ・・・って、また笑いの神様が来ているのかしら・・・？ ちょっとしたことで壊れそうだのう・・・。慎重に行きます。 まず、ＣＭＯＳカメラをカバーに取り付け。 何だかごちゃごちゃと書いてありますが、要はカバーのかまぼこのように丸い側を演算回路の反対側に向ければいいのね。 角を丸めてあるだけの面を、演算回路側にするということで。 で、ちゃんとカメラがはまっているか、確認。 後は、ステーにカメラを組み込んで・・・。カバーの突起がステーの小穴にしっかりはめ込まれているか要確認。 １１Ｐの６番の写真のようになっているか、ちゃんと確認しましょう。 そして、ＣＭＯＳカメラの演算回路と、カメラ接続ボードのスロットをあわせてセット。 で、いよいよ・・・カメラの代わりにはまっていたカバーを取り外します。 さらに、頭部カバーを取り外し、ヘッドコントローラーボードを出して、タッチセンサーボードも取り出します。
それでも何とか、ＣＭＯＳカメラ用の穴が見えるようにしましたさ。  赤丸の中ですね。 もうすでにこの時点で、ロボット本体をうつ伏せに寝かせてあります。 下にはプチプチ緩衝材を敷いて、圧力分散もばっちり。 ここで再び、ＣＭＯＳカメラを手にします。 カメラを壊さないように、リボンを破損しないように、細心の注意を払いつつ、ＣＭＯＳカメラのリボンを折り曲げて、接続ボードとカメラステーの穴を一致させます。で、５１号についていたネジ二本を押し込んでおきます。 で、カメラをセットします。ネジが抜けないように注意、か〜・・・って！ 狭いわっ！指を入れてカメラをセットできるのかっ？ ・・・イタリアの方はすでにやっているんですよね。文句言わずにやります。 指入らない、ネジが抜けそう、ていうか、ネジ締めにくい。
 右はこんなことできる余裕が無いので、コードに気をつけつつネジを締めるのみです。 プチッと切れませんよ〜に・・・。 しかし、これはまだ試練の序章に過ぎなかった・・・（オオゲサ） このＣＭＯＳカメラボードに接続する、８線＆１０線ケーブルの接続が難関！ 指が入らないから、コネクタがきちんと差し込めない。 しかも、きちんと差し込めているかどうか、手ごたえがわからない！ 横から見つつ、「たぶん、大丈夫かな〜？」で、ヨシとしました。するしかありませんでした・・・。 このときほど、ＣＭＯＳ関連を先に取り付けておきたかったと思ったことはありません。 ＣＭＯＳボードを取り付け、ケーブルをしっかり取り付けたら、次は外した部品を元に戻さねばなりません。 まず、タッチセンサーボードを元に・・・
説明書には書かれていませんが、ＣＭＯＳカメラの接続ケーブルを、きちんと始末しておかないといけません。 説明書の写真で見ると、この青いそうめんのごときケーブルは、タッチセンサーボードの後ろを通り、ヘッドコントローラーボードの下を通っているようです。 先に、コードをそのように整えておきましょうか。 で、改めて。 ヘッドコントローラーボードを、元の位置に収めます。 でも下には、計１８本のそうめん状コードがあり、その分下部が膨らんでいます。 ムリムリ押し込むと、コードがヤバいことになるかもしれませんので、先にちょっとコードを折り曲げておきましょうか。 で、ヘッドコントローラーボードを組み込んで・・・難しいわいっ！ まず、ボード位置がうまくいかない。で、ネジがうまくはまらない・・・。 数回、ネジをボード下に落として、ボードを外してネジをレスキュー。 で、最終的にはピンセットでネジをホールドしつつ、ネジを締めることに。 自分でも、こんな器用なことができるとは思っていなかったわ・・・。 そして、ヘッドコントローラーボードの組み込み。 こちらは、１５号を見てやったほうがよろしいでしょう。参考になります。 とにかく、コードをはさみ込まないように注意しましょう。 で、後頭部のカバーを元に戻して・・・ このとき、首のオプチカルエンコーダーボードのコードや、後頭部のマイクのコードを絡ませていると、カバーがスムーズに戻らないのでご注意。 オプチカルエンコーダーボードなら、一旦外しちゃってもいいんですけどね・・・。 で、Ｕ字クランプを外してＣＭＯＳカメラのコードを通し、ブレインボードと接続します。 外したクランプは、コードを噛まないようにもう一度はめ込んでおきましょうね。 コードをブレインボードと接続したら・・・本日の組み立ては終了！  ID-01、タチコマと見詰め合っています・・・。
ワンストーリーくらいひねれそうな見つめあいっぷりですな。 |
ID-01 33号〜53号
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メカニック・プログラミングの素人が挑む、どたばたロボット製作記 レベルはマイナス１？
コメント（4）
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本日はブレインボードの取り付け＆ブレインボードＯＳのインストール！ まずは、ID-01本体にブレインボードを取り付けます。 まず、ブレインボードに３線のＵＳＢケーブル（５０号）を差し込みます。 うわぁ・・・下、何かチップがあるよ？慎重にやらなきゃ！ 次に、６線のシリアル接続ケーブルをＵＳＢケーブルの上にあるコネクタに差し込んで・・・ ＰＣ／ブレインボードに、この二つのコネクタのもう一方を差し込みます。 そして、いよいよ・・・ブレインボードの取り付け！ マザーボードのピンと、ブレインボード裏のコネクタを接続します。 慎重に・・・どのくらい押せばいいのかしら？ともかく、慎重に行きます。 携帯電話のライトで、接続されているかどうか確認。大丈夫かな？ 大丈夫みたいなので、ネジで締めます。 使用ネジは５０号の２×６ネジ、四本のうち二本ですね。 そして、いよいよブレインボードＯＳのインストールです。 ＰＣ／ブレイン接続ボードに、パソコン用シリアルケーブルとＵＳＢケーブルを接続。 ブレインボードについているジャンパーを確認。ちゃんと刺さっているかな〜？ 真ん中あたりののピンに刺さっていればいいのかな。 そして、パソコンにＣＤ−ＲＯＭ２を入れて・・・起動！ で・・・え、バッテリーボックスに接続しないとダメ？ バッテリーボックス、腰部に組み込まれたままですけど・・・？ し、仕方あるまい・・・。とりあえず、電池ボックスを外して・・・おや？ 前から思っていたけど、この底部のネジ二本・・・これ、何？ 外してみよう・・・きりきり。かぱ。 おうっ！バッテリーボックスが外れた！とりあえず、これで楽になった・・・かな？ で、パソコン用シリアルケーブルをパソコン側に接続・・・。 あれ？ 接続できないよ？ピンがあるコネクタじゃなくて、ピンを差し込むコネクタしかないよっ？ 慌てて下に行き、親パソコン（ＶＡＩＯ）を調べてみたが、やっぱりポートが存在しないっ？ ステップ・バイ・ステップによれば・・・ 「コネクタが無ければ、コンバーターを買いなさい」
え、コレ・・・おいくら？ プリンタのインク代が無くて、ビジュアルＣライクエディターのマニュアルもプリントできない状態なのに・・・。 と、とにかく、これはどうしようもないっ！まさに手も足も出ないだるまさん状態？ うぐぐ・・・記事の即日アップだけが取り柄なのに・・・なんてこと！ そういうわけで、皆様申し訳ございません！<m(__)m> ブレインボードＯＳインストールはできませんでした〜！  あうう〜・・・いくらするの、この・・・コンバーター？
ヤマダとかケーズとかで売っているの〜？ |
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今日は、いえ、今日も組み立てはナシですっ！ |
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ふっ・・・ちょっと組み立てができるかな〜とか、思っていたんですけどね。 |
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それは、組み立て前にざっと雑誌に目を通していて・・・わたしは見てしまった！ しかも、それは４９号、目次の横の一ページ目！一番下のコラム!! 「ぎゃぁぁ〜！」（声無き悲鳴でしたが、一番近い擬音を選択） こーゆーのを出すときは、一言警告文を出してくれってこの間言ったのに！ 大体、黒い外皮質を持つ触角の長い節足動物（家庭内害虫）が、ロボット操作したからってどうなるっていうんだ〜っ！ いかん〜。 こんなことで心を乱したら、この後の組み立てで、お笑いの神様が寄ってきそうなことをしてしまいそうじゃありませんか。 平静・・・平静・・・座禅。足、痺れた・・・ できれば、虫ネタは組み立てが無いときにしてほしいものです。お願い☆ さて。 本日の組み立ては、保存パーツほとんど全部を使うことになるのかな？ 保存されていたネジや部品を間違えないように、ご注意あれ。 まずは、腰部左ケースにプーリーカバーの取り付け。 ネジ・・・一ヶ所、モーター下、妙に浅くはまるところがありますけど？これでいいの？ 右ケース見たら、同じところのネジも浅くはまっていました。解決。 次。 腰部左右ケースを準備する。 言われるまでもなく、作業台の上は保存パーツの山さぁ。工具置く場所ないわっ！（きちんと片付けましょう） どんどん行きましょ。 接続ケーブル用ボードに、ケーブルを取り付ける。 説明書の写真の通りにやっていけばＯＫね。ん？ 接続ケーブルの金属接点がコネクターの奥まで差し込まれていることを、確認せよ？どーやって？ コネクタを真上からのぞいてみると、ボード側のコネクタからにょきっと生えているホッチキスの針みたいな金属棒。あれがきちんとはまっていれば大丈夫だと思うんですけど。 いきなり抜けないように、しっかりはめておきましょうね。 ここでは断線に注意。 はい、次。 腰部左ケースにモーターボックスを組み込む。 はめ込む際は、ステー側の穴と、モーターボックス側の軸の形に注意。 片側、半分角ばっている。もう片側、丸。角ばっているほうをはめます。 逆だと、はまりません。（え、別に、逆を無理矢理はめようなんて、していなかったですことよ。どきどき） 突起の位置に注意して、うまくはめましょう。ちなみに、ステーの左右を間違えないように。 で。 次の説明がよくわからんな。とりあえず、近づけて・・・要はモーターボックスの金属棒と、ネジ穴をあわせて「えいやっ！」とはめ込めばＯＫ。 説明書の通り、ケーブルの挟み込みにご注意。 そして。 腰部左ケースに接続用ボードを取り付けます。 先に、モーターボックスを取り付けてしまいます。説明書の三ヶ所固定〜。 で、接続用ボードの最後に残った左上のコネクタに、左ケースのビーコン用ケーブルを接続。 このケーブル、かなり短いし線が細い。断線にはくれぐれもご注意を！ ケーブル用ボードはコネクタが二つのほうを下にしてはめ込みます。半分くらい入ればいいみたい。 そして、あぶれている五つのケーブルを、モーターボックス横のコの字型ステーに通します。 あらやだ・・・もう混線しているっ？ 引くなっ！引っ張ると切れるってば！（←誰に言っているんだ？） 慎重にほぐして、一本ずつステーに差し込みます。差し込んだら、一応ケーブルタイでまとめておきますか。ちなみに、このケーブルタイ、普通のハサミでも切れますが、ニッパーのほうがいいかも。 で、ケーブル用ステーを外して配線。またケーブル用ステーをつける前に、もう一回ケーブルタイで縛っておきますか。 ラスト。今日は長かったけど、気合入れていきますか。 ４３号のピストン部品を用意。腰部左ケースにある細い金属棒に、部品の丸い部分をお団子のように通します。 そして、スプリングを入れてシリンダーをはめ、押さえつつ後輪ステーの中央にあるくぼみに、シリンダー先端の突起を押し込みます。押しすぎず、引きすぎず・・・くらいの力加減が、ちょうどいいかも。 後輪、借り組みしていないのでバラのまま。そのまま後輪ステーにねじ込みます。ぎゅう。 で、バッテリーケースをはめ込みます。 ケーブル抜くの、嫌だな〜。爪が少し伸びているし、爪でやっちゃえ。爪ならケーブルぶっちぎる切断力は無いでしょう。多分。 モーターボックスを何とかはめこんだら、反対側の後輪用ステーをはめ込みます。 ここでの問題点はズバリ、うまくはまりません。 モーターボックスの突起がうまくはまらない。 シリンダーの突起が中々はまってくれない。 後輪部分がはまりにくい。 もたついていると、しびれを切らせたバネがぼんっと飛び出し、危なくケーブルをぶっちぎるところでした。 うんうんうなりつつはめていると、父上登場。 「それが頭部か？どこに組み込むんだ？」 今やっているのは足だ〜っ！と、突っ込みかけ、父上の指さす先を見ると・・・ ベッドの上に鎮座しているタチコマを指していらっしゃる。 父上・・・それは目覚まし時計だってば。ていうか、タチコマのニューロチップ欲しいかも。 父上の乱入で気持ちを切り替え、気合と共にえいやっとはめ込む。 かち・・・と、うまくはまった〜。やれやれ・・・と思いつつ、説明書を見ると・・・ 『ケーブルをはさみ込まないように注意しよう』 ・・・ケーブル、大丈夫？ もう一回外し、ケーブルを充分内部に押し込んでから、再びはめる。 でも、前輪側をはめていると、後輪側がぱくっと外れる。 こうなったら最後の手段。 ネジで締めてやる〜。（穏便な手段が取れる方は、そちらを選択した方がよろしいでしょう） 前輪側を押さえ、ネジを締めこみます。後は、ケーブルに注意しつつ七ヶ所全部留めて・・・ 完成だ〜！   今日は長かったなぁ。 組み立て溜め込んでいた人は、時間いっぱい取ったほうがいいと思いますよ。 それでは本日、ここまで〜。 追記：例の家庭内害虫が出ているページは、二度と開かないようにセロテープで封印しました。
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