衛星屋さんの地上ロボット製作

システムブロック図

衛星開発だとシステムを統合するのが第一優先なので，初期の段階からシステムブロック図を作り，アップデートしていきます．↓に今の段階での地ロボのシステムブロック図を示します．

 

　まぁざっくりした図ですけど，だいたいこんな感じでいいでしょう．

　さて，形は全然できていませんが，そろそろこの地上ロボットに名前を付けましょう．もっとも，そんなに凝ったことはしないでおきましょう．ええと，うｍｍ，まぁタイトルとしては…「手軽に造れる自作ローバー」みたいなもんですから・・・・・・・

 

ああ，いいや．このままプロジェクト名にします．んで略称をローバーの名前にしましょう．

 

プロジェクト名 ： 手軽に造れる自作ローバー

略称 ： TTJR（Tegaru ni Tsukureru Jisaku Rober）

ローバー名 ： てつじろー

 

うん．やっぱり略称は日本名がいいのですよｗ

 

ENELOOP ｷﾀ━━━ヽ(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)人(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)ノ━━━ !!!

 

バッテリ来ました．

今回は容量1900mAhのエネループを購入しました．Yahooショッピングでなんか10本以上買うと1本おまけでくれるやつです．↓にURL貼っときます．11本買うと12本ついてきます．

1本260円で1本につきYahooポイント2点ついています．11本買ったとき，ポイントを差し引いた値段は2838円になります．んで12本手に入るので，単価は236.5円となります．これ珍しくAmazonで買うより安いんですね．あとYahooポイントが1000点くらいあったので，こっちで買いました．

他に4本つきの急速充電値を買ったので，全部で16本持っています．

電池の用途としては次の通りです．

 

　[マイコン・センサ・ステアリングサーボ駆動用]　：　8本，8直×1（ノミナル9.6V）→DC/DC5V

　[メインモータ駆動用]　：　8本，3直×2（ノミナル3.6V）

　[予備]　：　2本

 

メインモータ駆動電圧が足りないようだったらもう1直増やして4.8Vに上げます．

 

2011年7月28日 曇り，雨，晴れ 東北大オープンキャンパス

昨日と今日と東北大はオープンキャンパスでした．

昨日は修論の直しでさぼって・・・・・・いや，別にさぼっていたわけじゃないな．ちゃんと仕事してたし．

 

んで，今日はたくさんの方々にご来場いただき，誠にありがとうございました．

人工衛星に少しでも興味を持ってくれたならうれしいです．

 

そして，

 

疲れた・・・・・・

 

もうやる気ねぇし，帰ろうかと存じます．

 

このまま何事もなく進めば，向こう３年間はとある衛星の研究室に所属しております．

優秀な，というよりかはおもしろい学生がくるのを楽しみにしております．

 

それでは，次のイベント・・・まぁ，C80あたりでお会いしませうｗｗ

ではまた次回．

 

メインモータの駆動に関するあれこれ

　改造もとの筺体には，現在タミヤの540モータが載っています．キットについてくるスタンダードな銀色のやつです．こいつの電気子抵抗がざっくり2Ωです．タミヤのカタログによると適正電圧は7.2Vらしいので，そのまま愚直につなげると3.6Aの電流が流れます．もちろん，そんなことすれば常に最高速度になるので，あり得ませんが，これを操るモータドライバとしてはこの使用も十分満たした仕様にしなければなりません．

 

　また，スポーツチューンモータと呼ばれる同型のモータの電気子抵抗は更に低く，ざっくり1.5Ωとなります．今搭載しているモータは古いので，将来的にモータを換装する可能性があります．そういったことも考慮して，メインモータの駆動回路を考えていきます．

 

　さて，タミヤ曰く7.2Vが適正電圧ですが，ローバーとしてはそんな最高速，怖くて出せません．というか，画像処理演算が追いつきません．もう少しゆっくり動かすことを前提とします．むしろゆっくり動かすことの方が多いです．

 

　そうすると，別にバッテリ電圧は7.2Vも必要なくて，3〜5Vくらいで十分でしょう．まぁ別に7.2V積んでもいいですが，その辺はあとで増量すればいいので，今回は低め（安全）に設定します．

 

　そんな感じで秋月のサイトでいいモータドライバないかと探しましたが，ノミナル1Aっていうのが主流みたいでした．ちなみにこれらはバイポーラＴｒで組んであって，損失がかなり大きいです．1A流すと2Vくらいドライバで食います．このへんのドライバだとパワー不足感が否めません．150円で買えるのは魅力的ですが・・・

 

　んで，いろいろぐるぐる回ってきたんですけど，結局自分で作ることにしました．以下仕様．

　　入力電圧：　3-20V

　　信号電圧：  5V

　　モータ電流：　3A（ノミナル），10A（最大）

 

　回路はふつうのHブリッジです．

　秋月に売っているMOS-FETで選択すると，

　　M1,M2：　2SJ334（60V30A）　　 @\150

　　M3,M4：　2N7000（60V200mA）  @\20

　　M5,M6：　2SK2232（60V25A）　　@\100

　ってところでしょうか．全部で540円＋基板300円．こんな感じで造りたいと思います．

 

　問題はバッテリなんですが，やっぱりニッカドバッテリが古くなっていていけていないので，これも買います．はやりのNiMHにします．モータ用電圧は，とりあえず3直にして3.6Vにしておきましょう．MOSでちゃんと駆動できるかちょっと心配ですが，そのときは4直4.8Vに上げます．容量は1900mAh×2並列で3800mAh．すると，最高電圧を掛けっぱなしで約2時間くらい保つ計算になります．

 

　[理論持続時間] = [電池容量3.8Ah] ÷ [ [バッテリ電圧3.6V]÷[電気子抵抗2Ω] ] = 2.1時間

 

実際にはドライバや配線での損失，高出力時の電池容量の減少などがあるので，それを考慮するとこんな感じですかね．

 

　[損失考慮時の持続時間] = [電池容量3.8Ah × 60%] ÷ [ [バッテリ電圧3.6V]÷[電気子抵抗2Ω＋配線抵抗0.5Ω＋ドライバ抵抗0.5Ω] ] = 1.9時間

 

実運用ではPWMでかなり速度を落として運用するので，ざっくり3時間近く保つはずです．

ネットブックのバッテリ持続時間が4時間．これにUSBでいろいろくっつけるので3時間を切るくらいだと思うのでちょうどいい時間です．というか，ちょうどよくしました．

 

単3　3直の電池ボックス2つは手元にあります．

あと8直の電池ボックスと8V以上入力5V1A出力のDCDC-convあるので，マイコン用の電源は別につくりませう．

 

同人誌 価格変更

あぉぅー……前に宣伝したとき，けっこう適当な値段を書いていてですね，いざ作ってみるとこれがなかなかお金がかかることが判明いたしました．まことに申し訳ありませんが，値段を変更します．

 

・冊子：500〜700円　（原価500円を超えそう）

・ポストカード

  　1枚：120円

  　3枚セット：300円

  　5枚セット：400円

・封筒　1枚 100円

 

これでほぼ確定です．

思っていた以上にインク代がかさみました．ご迷惑をおかけします．

尚，当日の販売数は諸事情により削減いたしました．

　冊子：25部

　ポスカ：5種計300枚

　封筒：5種120枚

 

C80，3日目にお越しくださいませ．それでは〜