衛星屋さんの地上ロボット製作

衛星屋さんである管理人が製作する素人ロボットに関する記録と同人活動

地上ロボット関係

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地上ロボット(例えばローバとか二足歩行ロボットとか)を,衛星屋さんであるうp主がてきとーに製作して,その課程を気が向いたときにつらつら記述しておく場所
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(  ̄ー ̄)ノ「この記事は前回の記事の続きです〜」
 
というわけで,配線です.
イメージ 1  イメージ 2  イメージ 3
↑フロントパネルUSB   ↑電源スイッチ,LED等  ↑4ピンと24ピン電源
 
イメージ 4
あとは空中にばらばら散らばっている計装をまとめます.ついでにHDDとDVDドライブのSATAと電源を接続して,PCとしての配線はすべて完了です.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
イメージ 5
うちにあった超巨大モニターwと接続し,電源ON
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
なんとかイメージ 6無事に立ち上がりました.
なつかしのブラウン管画面でBIOSに入ります.
各パーツがきちんと認識されているかチェックして,日付を変更.あと,Intel Chipset Drive ConfigurationでSATAをIDEではなくAHCIにしておきます.
あとはBootをCD/DVD-ROM Driveに設定して,保存して終了.
OSはWindows7 home DSP版を買いました.\10,650
これをセットしてリブートをかけると,Windows7のセットアップが始まります.
 
 
 
んで,無事にインストール完了しました.あとはBIOSに入ってBootをHDDにしてお終いです.
 
[主なトラブル]
 ・DVDドライブの蓋が飛び出てこない.無理やり出したら閉まらねぇ
  どうもPCケースに引っかかっていたようで,とりあえずねじを数本抜いたら大丈夫になりました.ねじ穴の位  置がちょっとずれていたようです.
 ・HDDのLEDが光らねぇ
  ±逆に刺しました.
 ・ねじが足りひん
  マザーボード固定用のねじをHDDの固定に使っていたので足りなくなりました.説明書がないので判らん.
 ・HDDがうるさい
  どうしようもない・・・
 
 
(  ̄ー ̄)ノ 「お休みなので,東日本大震災の前にかき集めていたPCパーツを組み立ててみました〜」
 
さて。
自作PCの利点に低価格,が掲げられるのをたまに見ますが,随分前から組立済パソコンの値段ががっつり下がってしまったので,ぶっちゃけどっちでも変わらんらしいです.下手をすれば高くつくみたいです.XPの時代にはすでにそうなっていたようなので,特におもしろみを感じなければ既製品を買っちゃった方が簡単でいいですね.サポートを受けられますし.まぁ,もしかしたらお店に通って根気よく安いパーツを探せばいいのかも知れませんが,ふつうそんなに割ける時間なんてありません.
しかして,世の中便利になったもので,密林さんのページやらやほおショッピングでポチポチ押せば,パーツは手に入るわけです.今回はネット上の仕様書とにらめっこして,通販だけでパーツを揃えてみました.
 
と言っても,練習・学習用なので,壊してもいいように安価なAtomCPUを使っています.
まずは,パーツです↓.一覧表は違うページで紹介します.とりあえず写真で・・・
  参考文献[1] パソコンの自作 日経WinPC 7月号臨時増刊 No.26 2010 SUMMER 夏号
イメージ 2
 
イメージ 3まずは,とりあえずマザーボードを取りだしました.Intel D525MWはAtomCPUがすでに乗っかっています.
 
んで,さすがは安ボード(?),なんかその辺の電子パーツ屋さんで見かける電コンとかよく使う電子部品が乱立していました.ちなみに,\6,345で密林さんで売っていました.
 
CPU:AtomD525 1.80MHz
メモリ:最大4GB DDR3
メモリバス速度:800MHz固定
 
 
イメージ 4
マザーボードを箱に載せて,メモリをはめます.ノートPCのときはけっこうすんなり入ったんですが,思ったよりぐいぐい力を入れないとちゃんと入りませんでした.
これは密林さん経由で定価で買って2枚\3,960でした.DDR2よりDDR3の方が安くて,同じ動作速度であれば性能が高いので,文献[1]で紹介されていたD510ではなくD525を選びました.
 
メモリ:CFD D3N1066Q-2G(2GB)
 
 
 
イメージ 5
これでマザーボードはいったんほっといて,PCケースを開けました.小さい方がよかったのでMINI-ITXのスリム型を選んでいます.S145-160BKにしたのは,とりあえず電源容量が大きかったからです.必要電力より容量が小さかったらとりかえしがつきませんが,100W以上あれば余裕でしょう.密林さん経由でミニパソから買ったら\7,590でした.わたしが購入した後7000円を切る値段で販売されていましたけど・・・
必要なのはSATA電源とプリフェラル4pinが1つずつ,というか,このケースにはHDD1つとノーパソ用スリムドライブ1つしか載りませんので,線が足りない心配はありません.
 
イメージ 6
マザーボードを取り付ける前に,DVDドライブとHDDを取り付けておきます.大容量のHDD安くなったので,日立 Deskstar 1TB 7200rpm 32MBバッファを購入しました.5300円くらいです.5400rpmのやつはもっと安いですが,データ転送速度はその分落ちるので,価格と相談しながらできるだけ高速回転でバッファ容量が大きいものを選びました.バッファを64MBになると何故か1000円以上高くなったので,やめた記憶があります.
ドライブはまぁふつうのスリム型で,送料込みで3800円くらいしました.性能の割にかなり割高な気がするので1800Ptやほおのポイント使いました.たぶん頑張ればもっとよいのが手に入るとは思いますが,面倒だったので・・・
 
イメージ 1
あとはバックパネルを,ぐぐぐぐぐ・・・ばちん!って感じではめはめして(一瞬壊れたかと思った・・・),マザーボードをねじでとめます.マウント用のねじはPCケースに固定されていました.
まぁ,入ったことには入ったんですけど,ケースが小さくてかなり操作性は悪いです.マザボを固定した状態でも一応HDDとかを取り外せるんですが,基板上のボタン電池が邪魔をします.収納スペースを無視してITXサイズのケースの方が良かったかもしれません.そっちの方が拡張できます(といってもPCIスロット1つだけですが・・・ああ,古いグラボなら付けられるか).
 
んで,あとは空中に浮いている配線をボードに刺して,電源入れて,BIOS設定して,OSインストールなんですが,残念ながら画像の容量がブログ規定量(2MB)を超えてしまったので,続きは次のページに回します.
 
 。・゚・(ノД`)・゚・。
 
 
ブログ立ち上げてから長らく放置しておりましたが,時間ができたのでつらつら書いていきたいと思います.
 
まず,このブログは衛星屋さんである管理人が趣味で行った地上ロボットに関係ある作業,例えばマイコンや電気回路の実験なんかですね,そういうのを残しておきたいと思って作りました.基本的に地上ロボット(つまるところふつうの電子工作とか)に関しては素人ですので,温かい目で見守ってください.
 
 
んで,記念すべき第一回目のお話が何故かOpenCVなんですけどね.
一応理由を言っておくと,・・・・・・まぁ気が向いたからか?
それっぽい言い訳としては,衛星だと回線が細くて動画取得はなかなか難しいけど地上ロボットだとバリバリできるし,ロボットと言ったらやっぱり目があってこそという先入観が云々・・・
 
さて.さっそく生きましょう.ド━(゚Д゚)━ ン !!!
 
この記事はすでにOpenCVをVSに入れたこと経験があることを前提にお話しします.OpenCV 1の使い方を記述しているサイトはたくさんありますので,各自ググってください.あと,以下でできなくても,知らんがな.
 
1.OpenCV2.1を手に入れる.→検索すればダウンロードサイトに簡単にたどり着けます.
2.インストールする.→.exeをたたいてください.このときPATHを加えておくと手間が一つ減ります.
3.VC++を起動して適当なソリューションをつくる.
4.メニューバー:ツール→設定→上級者用の設定 にする.
5.メニューバー:表示→プロパティマネージャ ダブルクリック.
6.プロパティマネージャのMicrosoft.Cpp.Win32.user(またはそれっぽいの)をダブルクリックする.
7.VC++ディレクトリ→インクルードディレクトリにOpenCV2.1\include\opencvを加える.
8.VC++ディレクトリ→ライブラリディレクトリにOpenCV2.1\libを加える.
9.リンカー→入力 に 依存追加ファイル があるので,
 cv210.lib   highgui210.lib   cxcore210.lib   ml210.lib   cvaux210.lib   opencv_ffmpeg.lib
                                                      を追加する.
 
以上です.USBカメラからの画像をキャプチャして表示するだけのプログラムはこれで難なくコンパイルできて,動きました.以前より設定がずっと楽になりました・゚・(ノД`)・゚・.
 
・・・・・衛星もロボットも関係ねぇ(´▽`*)アハハ
では,次回はもっと衛星屋さんらしくシステムでも考えてみましょうか.それではまた来世紀〜(*^ー゚)/~~
 

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