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 車輪の加工方法(4/16追記)
 こんなコネクタ使ってます。(4/14追記)
 回転数を計測しました! (4/13追記)
 57号、車輪をつけてみて−完成しました!−これで、いいとも!
 ついにやりました、完成です!
 すべてはシャフトに中心軸を合わせるための作業です。
 初めから組み立てるつもりで見ていってください。(部品名は下の「部品の略称」を参照してください。)
 34号から37号までの右走行用モーターボックスの部品と組み立て記事、54号、55号の左車輪用部品と56号の左車輪の組み立て記事を参考に見てください。
 34号、ケースにも、問題になるところがあります。
 35号、カバーは問題部品でした!
 36号、エンコーダーは平らな面にバリがあるものがあるので、取っておきます。
 37号、モーターには、ミシン油をモーターシャフトの両端に注しました。
 さて、いよいよ組み立てです。
 A. エンコーダーをシャフトにはめ、金属製の軸に挿します。指で回してみて滑らかに回ればOKです。
 チェックポイント1: エンコーダーの下の4枚の十字型の羽根。当たるとこすれる音がするので、羽根を削ります。羽根にグリスを塗ってシャフトを回してみると、当たっている間はグリスがつくので、分かります。
イメージ 1

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 チェックポイント2: エンコーダーと金属製の軸の下部との当たり具合。シャフトを回してみると、どこかで、ひっかかるようなところがあれば、削ります。削る場所は、エンコーダーのシャフトとはまるところの円の一部で、平らになっているところです。

 B. カバーにステーをネジ止めし、シャフトに通し、定位置にきちっとはめます。カバーのネジは止めません。指で回してみて滑らかに回ればOKです。


イメージ 3イメージ 4

 チェックポイント1: カバーの内側のシャフトが通るところの上部と、シャフトのギヤに近い部分が当たることがあります。カバーの内側を削ります。
 チェックポイント2: カバーに隙間発見!私の場合、カバーのプーリーに近い部分に隙間がありました(本当はないはずです!)。あとでプーリーカバーによって上から押さえられる部分です。隙間があるとぴったりと収まらずガタの原因になります。、強く押したとき、シャフトを回すときつくなりました!ここが問題の部分でした!
イメージ 5


イメージ 6

 さて、解決方法は?
 ケースのカバーをはめる穴が固定ギヤと小ギヤの間にあります。爪楊枝の太さが入れるにも取り出すにも程よい太さだったので、長さ6mmに切って入れました(私の場合は)。入れたものを交換するにはまち針がいいです。
イメージ 7

 C. B.の続きで、ここで、カバーのネジを止めます。指で回してみて滑らかに回ればOKです。
 D. プーリーカバーをネジ止めします。指で回してみて滑らかに回ればOKです。
 ここまでくれば、もう安心です。カバーにステーをネジ止めしたものと、プーリーカバーを外し、この段階でモーターを組み込み、ギヤを組み立てます。ベルトはまだ、かけません。シャフトを指で回してみて滑らかに回ればOKです。
 プーリーをかけ、カバーにステーをネジ止めしたものと、プーリーカバーを、ネジ止めします。ひとまず、完了!です。
 次は、タイヤです。タイヤでチェックするところは一カ所です。タイヤが内側、外側のホイールにきちっとはまっているか確認します。
 入らないときは、ホイールの溝を削るか、タイヤをチェックし、おかしなところがあれば削ります。あとは、タイヤをシャフトにはめてチェックです!場合によってはシャフトの先端の六角形の部分とタイヤの入れ方で、隙間の最も良い位置があるかもしれません!

 これで、私は、Cランクで、1.5Vでもかろうじて回ります。3.0Vであれば、確実に回ります!

 4/13追記
 回転数を計ってみました。電圧は計っていません。シャフトにタイヤをつけても、付けなくても同じでした。ただし、タイヤは手で奥まで押し込んだだけです。ネジ止めはしていません。49号完成の腰部ケースを手に持って計っています。(Aランク)
 新品の単3アルカリ乾電池で計りました。新品の電池は規格電圧(1.5V)より少し高めです。
 13rpm/1.5V(1本)、 42/3.0V(2本)、 70/4.5V(3本)、 100/6.0V(4本)、 125/7.5V(5本)でした。 −− 数値は1分間計った値です。 −−
 *rpmとはrevolutions per minute の略で、1分間の回転数を表します。

 車輪の加工方法(4/16追記)
 私のチェック方法では見抜けなかったポイントがありましたので報告します。

 きのう(4/15)、第10回の集まりがありました。

 その中で、わたしの加工方法以外にも手直しの仕方があるようです。やはり、カバーがらみですが、こちらは削る作業がありますので、ご自分で良くチェックした上で自己責任で加工してください。

 カバーには、閉じたときに大・小のギヤの金属棒が入る穴が空いている出っ張りになっているところがあります。ギヤが浮き上がるのを押さえる役目をしています。

 その出っ張りがカバーを閉じたとき、ギヤそのものを押してしまい、カバーに隙間が出来る場合もあるということです。

 そこで、出っ張り部分を少し削り、当たらなくするのです。
イメージ 9

 回転数測定(みんなで比較するための数値は実際の使用条件に近い値がいいです。また、バラツキはあまり大きくありません。チェックは電池2本で、少しでも回転数が多い方がいいですが、個々のバラツキが大きいです。)は、新品アルカリ乾電池何本(何ボルト)でするのが妥当かは、60号(4/24)に「ベースコントローラーボード」が来て、オシロ(シンクロ)測定により、パルスの印加電圧を測ることで決定するのが一番ふさわしいと考えています(テスターでは測れません)。それまでは、前に掲げた回転数の数値を参考に、良く回るように仕上げていって欲しいと思います。

 情報交換に必要な言葉を定義しておきます。
 チェックは3.0Vでしましょう。
 走行場所による分類(ボディをつけた場合はA+ランク、B+ランク、C+ランクとします。)
A.車輪を床に付けない状態:手で持つ、台に乗せるなど、負荷を掛けない状態、アイドリング状態。(Aランク)
B.摩擦の小さい床      :すべすべの床、フローリングの床など、軽い負荷を掛けた状態。(Bランク)
C.摩擦の大きい床      :絨毯(じゅうたん)、カーペットなど、重い負荷を掛けた状態。(Cランク)
 部品の略語
ケース     :腰部ケース
モーター    :モーター
プーリー    :プーリー
固定ギヤ   :これまでに取り付けてあったギヤ
小ギヤ     :8/24歯ギヤ(小)
大ギヤ     :8/16歯ギヤ(大)
金属製の軸  :金属製の軸
エンコーダー :エンコーダー用ディスク
シャフト    :ギヤ付ドライブシャフト
カバー     :車輪用シャフトカバー
ステー     :ドライブシャフト用ステー
車輪      :車輪(内側ホイール、外側ホイール)
内側ホイール :内側ホイール
外側ホイール :外側ホイール
タイヤ      :タイヤ
プーリーカバー:プーリーカバー
 こんなコネクタ使ってます。(4/14追記)
 詳細は、DeAGOSTINI 週刊myRobotのテスト用電源装置−2、参照
http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/13388168.html?p=2&pm=l

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閉じる コメント(16)

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KENさん こんにちは。 問題解決が出来て良かったですね。 ご指摘されたパーツをチェックしてみましたが、こちらでは問題ありませんでした。 製造上の問題なのでしょうか、当たり外れがあるようですね。 1.5Vでも回転されるようですが、直進に関しての左右の回転(抵抗)差は如何でしょうか? 当方は未だに右側に若干抵抗があるようです。 ベースボードが来れば、エンコーダーで補正される範囲ではあるとは思いますが・・・ 削除

2007/4/11(水) 午前 7:02 [ ふみのへや ] 返信する

こんにちはKENさん。問題箇所発見、及び組み立て完了、拝見しました。一応KENさんが定義しているランクでは、私のロボはC++(片輪走行でかなり負荷が掛かりますので + を一つ増やしましたw)での回転に当たると思います。・・只 1,5VだとA−です(若干回転ムラが有ります)ので、再確認しようかと思いましたが、リスクを考え中止しました。今後益々微妙な調整があると思いますので、その節はよろしく御願いします。

2007/4/11(水) 午後 0:33 hisami 返信する

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ふみのへやさん、こんにちは、KENです。1.5Vで回すのには、かなり、無理があるようですね。モーターはPWM制御ですので、回ればいいか?みたいなところです。3.0Vではバッチシです!

2007/4/11(水) 午後 2:15 myrobot_ken 返信する

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hisamiさん、こんにちは、KENです。足回りは1.5Vではちょっときついですね。3.0Vで回ればよしとすべきでしょうね。モーターはパルス幅変調といって、常に同じ電圧が(多分6.0Vくらいかな?疑問符、?、疑問符、?)かかりますから再確認の必要はないでしょう、あなたの場合は。

2007/4/11(水) 午後 2:21 myrobot_ken 返信する

問題解決おめでとうございます。3.0Vでチェックしてみたいですね。

2007/4/11(水) 午後 8:06 [ - ] 返信する

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ラトムスさん、解決できて、良かったです!本当に!

2007/4/12(木) 午前 0:10 myrobot_ken 返信する

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KEN様 こんばんは。Cランクの負荷でも1.5Vで回転するのですか。回転数の計測値もですが、ポイントを抑えた調整を綿密にされたようですね。これほどの潜在能力をID−01が持っているとは、やはり驚きです。先が楽しみですね。 削除

2007/4/12(木) 午後 10:47 [ akkun ] 返信する

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akkunさん、こんばんは。1.5Vでは、かろうじてですので、きついです。車輪はPWM制御ですので、3.0Vチェックでいいですよね。回転数をみてください。新品の単3アルカリ電池なら40rpm以上出ますよ!

2007/4/12(木) 午後 11:35 myrobot_ken 返信する

こんにちは、KENさん。素晴らしい測定結果と洞察力に感激しました。今後も我々ロボ仲間のよき道標でいてください。傑作ポチ。。

2007/4/13(金) 午後 1:26 hisami 返信する

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hisamiさん、こんにちは。道標よりは道端のお地蔵様でいた方が、何も言わず、楽ですが、これからも、やるときはやりますので、よろしくお願いします。

2007/4/13(金) 午後 2:11 myrobot_ken 返信する

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KENさん、こんばんは。前輪の回転数を計測してみました。以降結果です。左前輪1分間回転数(1.5V=17.5回・3.0V=47.0回・4.5V=71.0回) 右前輪1分間回転数(1.5V=16.0回・3.0V=46.0回・4.5V=71.0回) テスト時電池容量1本=1.58V・2本=3.19V・3本=4.60V でした。 デアゴさんの、掲示板にも書き込みましたが、改めてKENさんのブログにも書き込ませて、頂きました。参考になれば幸です。では、またよろしくお願いします。

2007/4/13(金) 午後 8:21 [ myr*b*t_j*ro ] 返信する

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jiroさん、はじめましてかな?はじめまして、よろしくお願いします。私のより、すごいですね!もっと、改善ポイントがあるのでしょうか。やるだけのことはやったのですが、それを上回っていますね。でも、さすがに、4.5Vまでいくと、個体差は出ないのでしょうか。ほとんど、変わりませんね。

2007/4/13(金) 午後 11:59 myrobot_ken 返信する

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今度はこのページ
私の独り言 聞かれたら大変(笑)
前のページを読みながら え〜〜? 違う?
引っ張ったり突っついたり ???
同じだよ〜〜〜〜え〜〜 なになに ほよ〜
皆さんの書き込みもチェック
う〜〜ん う〜〜〜ん

分解して確認しながら 読んでいます。 削除

2007/8/10(金) 午後 2:56 [ dreammh ] 返信する

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dreammhさん、

そう、少しずつ、少しずつ、やっていけば、いいのですよ!

確実に一歩ずつ進みましょうね。

2007/8/10(金) 午後 5:36 myrobot_ken 返信する

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こんばんは
今日は丁寧にゆっくり作業を進めました。
かなり変わった感じがします。
肉眼で バックの回転速度の違いは分かりにくくなりました。
動かしてみてもかなり改善されたと思います。
もう少し確認作業をいたします。
いろいろ感謝しています。
ありがとうございます。またよろしくお願いいたします。 削除

2007/8/14(火) 午後 10:36 [ dreammh ] 返信する

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dreammhさん、

大分よくなったようで、分解、加工した甲斐がありましたね!

わたしも嬉しいです。

1分間の回転数を計ってみるのもいいですよ。

違いがはっきりします。

2007/8/14(火) 午後 11:00 myrobot_ken 返信する

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