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  akkunさんが、「マスターズ掲示板」で関連記事を書いています。「走破性能について」 投稿者:akkun No.10168 投稿日時:2007-04-08 23:28:00 の中の 返信:6 投稿者:akkun 「ベース部の再調整」です。参考になると思いますので、是非一度目を通してみてください。(4/23追記)

 もうすぐ、60号でベースコントローラー・ボードがきます。
 それで、もう一度、車輪をばらし、電流計を使ったテストをしつつ、再組み立てをしました。
 電流を測りながらの組み立てが如何に役に立つかが分かりました。
 この経験を通して分かったことをお知らせしたいと思います。
 全部、バラしたところから、始めました!(一度、自分では納得のいく組み立てであると自信のあるものを再分解し、組み立てます。)
 電圧は単3アルカリ乾電池2本で行いました。電流の数値は敢えて書きません。電池の消耗具合によっても変わるからです。ここでは、別に「新品」にはこだわりません。

1.モーター単体での電流はとても少ないですね。

2.まず、プーリーをつけ、ベルトを掛けると、電流は増加します。この値を、これから始める電流の目安にしましょう。

3.ギヤを端から順に小ギヤ、大ギヤと付けていき、電流値の増加を監視します。いまのところは大丈夫でしょう!

4.金属製の軸にエンコーダーをつけ、シャフトをつけ、電流値をチェック。電流値のゆらぎに注意しましょう!増加が見られたところに、手を加えましょう!

5.カバー+ステーを取り付け、チェック、ネジをしめて、もう一度、チェック。増加が見られたところに、手を加えましょう!

6.プーリーカバーをネジ止めし、チェック。増加が見られたところに、手を加えましょう!

7.車輪をはめて、チェック、ネジをしめて、もう一度、チェック。シャフトの先端の六角形の部分とタイヤの入れ方で、隙間の最も良い位置があるかもしれません!増加が見られたところに、手を加えましょう!

これで、完璧です!

 ここまでで、それほど電流値が増加しなければ、OK。いうことなし。今までに自分の組んだのが、正しかったと自信を持ってください。これまでの過程で直すところが見つかれば、それはそれで、結構なことだと思います。
 どうです!電流計によるチェック、完璧でしょ!
 電流計を使うときの重要な注意点!

 電流と言うからには、電気の流れのことです。それを測るにはどうするかというと、水道のメーターと原理は同じです。水道の場合、水道管の途中にメーターがつながっていますね。

 電流計の場合も同じで、いままで、つないでいたケーブルの途中を切り離し、その両端にテスターのリードをつなぎます。デジタル式のテスターの場合、テスターリードを接続するとき、「+」、「−」は気にする必要はありません。マイナスの時には「マイナス」の表示が出ます。

 電流の設定は出来るだけ大きな値を測れるところにセッティングします。(下のどちらのテスターも黒リードはCOM−に、赤は10A+に、黄色いテスターのスイッチ位置は左下の2つ10がある、下の方の10A−です。ここでの「−」は直流の意味です。黒いテスターのスイッチ位置は右下から2番目ののところです。autoで測れます。)

 テスターを使い終わったら、スイッチ位置は電圧測定の一番数値の大きいところに合わせてから、スイッチを切ってください。電流測定のままにしておくと、次回思わぬ事故の原因になりかねません!気を付けましょう!

 それは、電流と電圧の測り方が違うからです。電圧を測るはケーブルを切断することなく、電池の+と−につないだり、モーターの両端につないだりして測ります。

 秋月電子通商(http://akizukidenshi.com/) (東京、秋葉原)

 私が使ったテスター

http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=digitaltester&s=popularity&p=1&r=1&page=#M-01487
 デジタルマルチメータ MS8264  2、500円(税込) 他に送料 500円、代引き手数料 300円が必要です。
イメージ 3


http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=digitaltester&s=popularity&p=1&r=1&page=#M-01288
 デジタルマルチメータ MS8221C  2、000円(税込) 他に送料 500円、代引き手数料 300円が必要です。
イメージ 4


 こういうのもあります。
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=digitaltester&s=popularity&p=1&r=1&page=#M-00198
 デジタルマルチメータ MAS−838 1、200円(税込) 他に送料 500円、代引き手数料 300円が必要です。
イメージ 5


 以下も参照してください。

 57号、車輪をつけてみて−完成しました!−これで、いいとも!
http://blogs.yahoo.co.jp/myrobot_ken/17412847.html?p=1&pm=l


 情報交換に必要な言葉を定義しておきます。
 チェックは3.0Vでしましょう。
 走行場所による分類(ボディをつけた場合はA+ランク、B+ランク、C+ランクとします。)
A.車輪を床に付けない状態:手で持つ、台に乗せるなど、負荷を掛けない状態、アイドリング状態。(Aランク)
B.摩擦の小さい床      :すべすべの床、フローリングの床など、軽い負荷を掛けた状態。(Bランク)
C.摩擦の大きい床      :絨毯(じゅうたん)、カーペットなど、重い負荷を掛けた状態。(Cランク)
 部品の略語
ケース     :腰部ケース
モーター    :モーター
プーリー    :プーリー
固定ギヤ   :これまでに取り付けてあったギヤ
小ギヤ     :8/24歯ギヤ(小)
大ギヤ     :8/16歯ギヤ(大)
金属製の軸  :金属製の軸
エンコーダー :エンコーダー用ディスク
シャフト    :ギヤ付ドライブシャフト
カバー     :車輪用シャフトカバー
ステー     :ドライブシャフト用ステー
車輪      :車輪(内側ホイール、外側ホイール)
内側ホイール :内側ホイール
外側ホイール :外側ホイール
タイヤ      :タイヤ
プーリーカバー:プーリーカバー

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おはようございます、KENさん。やはり私のロボも右車輪不調でした。短押しでの前進と後進では気が付きませんでしたが、長押しでは不調が見られました。それに音声コマンドで前進、後進の最後で必ず右に60度位ターンします。テスターでの測定では異常なしでしたが、ばらしてチェックした所、ステーの変芯運動による大ギアーとの咬み合わせ異常による回転ムラが判明しました。これから再調整します。

2007/4/29(日) 午前 9:27 hisami

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hisamiさん、どこをどうしたかをあとで、教えてください。テスターでの測定とは電流測定のことですか?それで、異常なしで、バラして異常発見ですか?電流の変化には現れないのでしょうか?

2007/4/29(日) 午後 8:58 myrobot_ken


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