ここから本文です
小型ドローンの製作にはまっています。
ダム湖公園でBLADE180とGEP-MSX3の2機で久しぶりにFPVゴーグルを使ったFPV飛行をしました。

イメージ 1

BLADE180は折れたカーボンアームと壊れたモーターの予備パーツは所有していたので修理してテスト飛行は済ませたのでFPV飛行にチャレンジしてみました。

BLADE180のROLL RateとPITCH Rateは700を500にしてピクピク感は操縦可能なレベルに押さえられましたがロールやフリップの回転半径は大きくなりました。
とりあえず安定感重視なのでこの設定でしばらく使用します。

バッテリーは2セル7.4Vが安定度が良く、FPVゴーグルの受信感度も問題ないようなのでINAV仕様BLADE180は7.4V 850mAhバッテリーを使用します。

INAV-configuratorの NAV ALTHOLDモードの高度安定度は良いので機体の上下動についてはコントロール可能でしたが、風が強かったので機体の前後左右のコントロールが難しくFPVモニターに映る自分の姿を目印に自分の周りを回ることになりました。

FPVゴーグルで飛ばせる場所が限られるので練習もなかなか出来ません。
機体が流され始めるとFPVゴーグル視点では止めるのが難しいのでGPSを使ったPOS HOLDがほしいです。

イメージ 2

BetaflightのGEP-MSX3もFPVゴーグルで飛ばしました。
目視飛行では安定度高く飛ばすことが出来るのですが、FPVゴーグルではまだ機体の位置が把握できないので安心して飛ばすことが出来ません。

フタバのテレメトリーセンサーSBS-01Gで高度をイヤホンで聴いて高度変化を耳でつかもうとしていましたが、U199クラスは高度変化が早く耳で聞いた高度と実際の高度にタイムラグがあり使えないという結論に達しました。

イメージ 3
前回の墜落でバッテリーが潰れて壊れたので、Realacc Blackbird 140に付属のカーボン製のバッテリーガードを取り付けました。
重量は10g程度重くなりました。
離陸に重さを感じたので使えないテレメトリーセンサーは撤去して軽量化します。

この記事に

開くトラックバック(0)

ダム湖公園付近は桜がきれいなところなのでBLADE180とSky-Hero Anakinの2機を持って花見飛行を行いました。

イメージ 1
桜は満開でダム湖公園は花見の人が多かったので、人気の無いいつもの菜の花の公園に行きました。
Sky-Hero Anakinはプロペラを3枚羽根から2枚羽根ブルノーズ6045に交換してどんな飛行性能になるのか楽しみでしたが、安定して空撮飛行が出来ました。
暖かくなったからかもしれませんが飛行時間は10分以上で2分ぐらい長く飛行可能でした。

イメージ 2
BLADE180は前回の飛行後点検するとアームを固定するビスが2ヶ所脱落してグラグラになっていたのがプロポのスティック操作と機体の動きが一致しない原因だったようです。

今回の飛行ではANGLEモードもNAV POSHOLDモードも安定して飛行出来ました。
しかしNAV POSHOLDモードでは安定度が高くなりすぎてプロポのスティック操作を大きめにしないと前後左右に思った動きになりません。

反面HORIZONモードではスティック操作にピクピクに反応してロールやフリップも軽快に決められたのですが。

イメージ 3

HORIZONモードで右に動かそうとして意図せずロール回転が始まって反応できずに墜落しました。
右後ろのカーボンアームが折れて、モーターシャフトが曲がったようでアウターローターとコイルが接触してモーターが回らなくなりました。

イメージ 4

BLADE180のPID設定です。
ROLL RateとPITCH Rateの700はピクピクの反応なのでもう少し小さくして再テストしたいと思います。

この記事に

開くトラックバック(0)

Sky-Hero Anakinの修理

注文していた部品がそろったので、Sky-Hero Anakinの修理を行いました。

イメージ 1
カーボンパイプアームの交換作業中です。
カーボンパイプアームはホビーキングのスペアパーツで購入し、アームを止めるプラ部品はスペアパーツが無いので、アルミ製の社外品をep-modelsで購入しました。

イメージ 2
一番上のカーボンパイプアームが固定部が縦と横に割れたアームです。

下が割れたプラパーツとオレンジのリア用とレッドのフロント用アルミパーツです。
見た目前後の区別が付かないので色違いにしました。
アルミ製のパイプ固定パーツにはプラ部品に無いパイプ回り止めのイモネジが付いています。

Sky-Hero Anakinの上フレームにはイモネジを回すのに丁度良い穴が空いていました。

イメージ 3
カーボンパイプアームの固定部を補強するアルミスリーブが付いていたのですが、ESCをパイプに内蔵するには径が小さく、ESCが通らないので使用していませんでした。
墜落でアームパイプが割れてしまったので必要な部品だったようです。

壊れなかった方のリアアームにも割れが見られたので、今回リア側のみ取り付けることにしました。
ESCをフレーム内に納められるのは2個が限度なのでフロント側は補強アルミスリーブを付けずにESCはパイプアーム内蔵としました。

当はESCの電源コードとサーボケーブル側にアルミスリーブを取り付ければ4ヶ所共取り付け可能と思われますがそのためには機体の全バラが必要なので今回はあきらめました。

イメージ 4
アルミ製のアームパイプ固定部品を取り付けたところです。

イメージ 5

修理完了です。
3枚羽根プロペラが全滅したので6.0×4.5の2枚羽根ブルノーズプロペラを採用しました。
修理後の3セル1800mAhバッテリー込みの機体重量は今までとほぼ同じ642gになりました。



この記事に

開くトラックバック(0)

Sky-Hero Anakinが墜落で壊れました。
INAV BLADE180のテスト飛行にSky-Hero Anakinと2台でダム湖公園に出かけたのですが、目測を誤って木の枝に接触して墜落し、右側のアームが外れてプロペラが全滅しました。

イメージ 1

右側のアームは以前の墜落でアームを止めるプラ部品が割れていて、アームもひび割れた状態でだましだまし使っていたので簡単に外れてしまったようです。

イメージ 2

ダム湖公園は春は菜の花がきれいに咲くところなので、低空の空撮で桜の木の枝に引っかけてしまいました。
機体が50mぐらい離れると遠近感が分かり難いため、余裕を持った高度が必要でした。

INAV BLADE180のテスト飛行もプロポのスティック操作と機体の動きが違うようなので研究が必要です。

この記事に

開くトラックバック(0)

いつもの河川敷公園でINAV仕様 BLADE180のテスト飛行を行いました。

イメージ 1

今回はBLADE180とTarot TL130H2を目視飛行で飛ばしました。

最近大型のSky-Hero Anakinばかり飛ばしていたので、U199ドローンは安定感が無くクイックな操縦性なので操作感覚の違いに苦戦して何度か墜落しました。

INAV仕様のBLADE180は5インチレーサーのプリセットにしています。

期待のNAV ALTHOLDモードはそれなりの安定度ですが、GPSがないのでどうしても流されて遠くにいってしまい、向きが分からなくなって何度か強制着陸させてプロペラを一枚折ってしまいました。

Tarot TL130H2はプロポのスティック操作と機体の反応がほぼ思い通りでクイックな操縦性でも扱いやすい感じです。

比較してINAV仕様のBLADE180はHORIZONモードだとクイックでロールもフリップも問題なく決まりますが、NAV ALTHOLDモードではスティック操作に対して反応が鈍い感じで思うように飛ばすことが出来ませんでした。

次回はANGLEモードの操縦性を少しクイックにして再テストしたいと思っています。

イメージ 2

いつもの河川敷公園で早咲きの桜がきれいに咲いていました。



この記事に

開くトラックバック(0)

[ すべて表示 ]

本文はここまでですこのページの先頭へ
みんなの更新記事