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小型ドローンの製作にはまっています。

Mavic 2 Pro 初飛行

連休にいつもの河川敷公園でMavic 2 Proの初飛行を行いました。

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上空からの動画をキャプチャーした画像です。
息子と交代で飛行させました。

DJI GO4アプリ用のスマートホン Sony Xperia Z3はsim無しで使用しました。
地図情報が必要になる飛行をする予定はないので、飛行中に電話やメールが届かない方が良いと思います。

私は感じられませんでしたが、息子によるとスマホの画面と機体の動きにタイムラグがあるようです。

Sony Xperia Z3ではFPV画像はHDモードでは動作しないので標準モードを選択しなさいとメッセージが出て標準モードになっています。

DJI GO4はiphone8に最適化とあり、快適なFPV画像伝送には最新のスマートホンの性能が必要なようです。

1年ぶりぐらいにPhantom2も持って行きました。
長期使用しなかったのでバッテリーが1本ダメになっていました。

DJIのインテリジェントバッテリーは電源ボタンを押しても無反応で、この状態だと充電も出来なくなって救いようがないようです。

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Mavic 2 Proの購入に合わせてランディングパットも購入しました。
真ん中に着陸するのは難しいです。

Mavic 2 Proの安定度はかなり高く、直進状態の動画は全くブレが無く、オンザレール状態です。

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2回目の飛行は実家に帰って、田んぼの上を飛ばしました。
この日は少し風が強く、機体の揺れがあって動画がブレていました。

この場所の直前に実家の上空を飛ばしたときは同じように風がありましたがブレはありませんでした。
田んぼの上の方がより風は強そうな感じで限界を超えたようです。

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実家周辺上空の写真撮影です。

露出補正が+1.7EVになっていて露出オーバーできれいに撮影出来ませんでした。
この写真は画像処理で露出補正したものです。

写真のみプロポのスイッチで露出補正が可能になっていて、知らずにスイッチに何度も触れて露出オーバーになっていたようです。

DJI GO4の画面には露出オーバーが表示されていましたが文字が小さく老眼では確認出来ていませんでした。

Mavic 2 Proには使用説明書は付属しておらず、今のところDJIサイトの英語版のマニュアルしかないので、使用方法をマスターするのは時間が掛かりそうです。


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Mavic 2 Pro 購入しました

Mavic 2 Pro を購入しました。

私はカメラマニアでもあり、2000万画素/1インチCMOSセンサーのハッセルブラッド製カメラのところで購入意欲がMAXになってしまいました。

動画より写真撮影用に使いたいと思います。

購入の言い訳は昨年のドローン製作に費やした費用と比べて、今年の9月までのドローン製作費用にMavic 2 Proの購入費用を加えても、昨年より7万円安いです。

ローン部品は一つ一つは安いのですが1年を通すと意外に費用が掛かっています。
今年後半は緊縮財政にしたいと思います。

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先週購入したのですが、雨なのでまだ飛行はしていません。

購入してから、使用しているスマートホン iPhone 5c がDJI GO4アプリに対応しておらず、アプリのダウンロードが出来ないためアクティベートが出来ないことがわかりました。

DJI GO4はiPhone 5sから対応で、iPhoneを買い換える予算はないので中古のAndroid スマートフォンの1万円程度の物を探しました。

Sony Xperia Z3はDJI GO4対応端末の一つだったので通販で購入することにしました。

私は格安スマホmineoのau simを使用しているのでauのXperia Z3にしてMavic 2 Proを使うときはsimを差し替えて使うことにしました。

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Xperia Z3に iPhone 5cのau simを挿して無事にアクティベート出来ました。

Android スマートフォンのセッティングからDJI GO4アプリのインストール、 iPhone環境のデータ移行に数日を要しました。

次の休みまで飛ばせないので、色々試して見ました。

iPhone 5cにDJI GOアプリで動作しないか試しましたが、DJI GO4アプリのダウンロード画面に移行して使用出来ませんでした。

Xperia Z3のsim無しWIFIのみは屋内では使用可能で、屋外では地図データが使えないが、カメラのアングル確認やDJI GO4アプリの使用には問題なさそうです。

スマートホンなしの送信機のみでも動作するので、スマートホンなしで近くを目視で飛ばすことは可能だと思います。

送信機の液晶画面でフライトモードや高度、距離等は確認出来て、飛行に必要なスイッチ類は送信機に付いているので、スマホ無しでも私の使っている他のドローンよりは安全に飛行出来そうです。



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Diatone Grasshopper 160のテスト飛行にいつもの河川敷公園に出かけました。

今回はGPSが衛星捕捉して3DFIXするまでの時間を計りました。
1週間ぶりの最初の起動で3DFIXまでの時間は2分15秒でした。

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テスト飛行ではGPSの安定度はまあまあで停止状態でNAV POSHOLDモードONだとほぼ停止が可能でした。

停止状態だとLEDストラップのGPSステータスランプはグリーンで安定度が良いようです。

移動状態だとGPSステータスランプがオレンジとグリーンに点滅状態になり、機体がゆっくりと回転する現象が起きています。

NAV RTHも最高高度や降下速度の値を小さくしたので、急上昇や高速に降下することは無くなりましたが、ゆっくりと回転しながら降りてくるので地面でバウンドする状態は起きています。

NAV ALTHOLDだけでなくANGLEモードでもESCの息継ぎ現象があり、午前中の飛行では電池2パック目に低空飛行で高度が不安定になりそのまま地面に激突してプロペラが1枚折れたので、やや納得できないまま帰りました。

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納得いかなかったので色々調整して夕方出直しました。
夕方の最初の起動で3DFIXまでの時間は1分15秒でした。

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ESCが不調なのでリフレッシュレートを1KHzから2KHzに変えてテスト飛行を行いました。

夕方の飛行は機体の特性がつかめてきたので、まあまあ安定して飛ばせるようになりました。

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現状のPID設定です。





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Diatone Grasshopper 160のテスト飛行にいつもの河川敷公園に行きました。

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ブザー位置の変更とコンパスキャリブレーション後に機体を傾けてもINAV SETUP画面の機体の向きが変わらない所まで何度かコンパスキャリブレーションを繰り返してほぼ回転しない状態でテスト飛行を行いました。

GPSの衛星捕捉が1分程度とDiatone  GT-M3 130やVortex285に比べると倍ぐらい時間がかかる印象です。

NAV POSHOLDは今回は正常に動作しました。
停止状態でNAV POSHOLDをONではほぼ機体は停止状態に出来ますが、移動状態でNAV POSHOLDをONだと少しトイレボーリング現象が起きています。

NAV RTHも試して見ましたが、スイッチONで上昇して離陸位置に帰ってきて着陸する動作は正常に機能しました。
しかしNAV RTHをONでの上昇が10mの設定で20mぐらい上昇します。

着陸の降下速度も GT-M3 130と比べると2倍以上早く降りてきて、地面でバウンドする状態でスムーズな着陸にはなっていません。

NAV ALTHOLDの安定感が少し悪く、ときどき高度維持で息継ぎのようにモーター回転が変化しています。
NAV ALTHOLDの不安定さが着陸の降下速度が早い原因だと思います。

4インチプロペラでの3S 11.1V 450mAhバッテリーの飛行時間は7分程度になりました。

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NAV POSHOLDで写真撮影可能な安定度で飛行は可能となったので、とりあえず完成としたいと思います。

あとはINAVソフトウェアの設定で問題点の修正を試して見ます。


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3S 11.1V 450mAhバッテリーでのテスト飛行にいつもの河川敷公園に出かけました。
前回よりGPSの位置を1cm高くして中央に搭載しました。
理由は受信機とGPSのコネクターを避けるため、前回は左側にGPSを搭載していましたが、重量バランスが悪く左側に流されていました。

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今回は写真の3インチプロペラと4インチプロペラでテスト飛行しました。

4インチだと6分程度の飛行が3インチだと4分程度と燃費が違うので4インチに決定です。

ANGLEモードとHORIZONモードでは安定して飛行出来ましたが、GPSモードは不安定で使用出来ませんでした。

コンパスキャリブレーションがうまく行っていないようでトイレボーリング現象がだんだん大きくなって最期にはどこかに飛び去る現象が起きています。

原因の一つはブザーをコネクタに直接付けていたのでGPSのコンパスが磁気の影響を受けていました。

帰宅後INAVで確認するとブザーを付けるとSETUP画面の機体が少し回転して磁気の影響が確認出来ました。

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ブザーを下フレームに移動して4インチプロペラで重量が50gで200gを超えていたTATTU 3S 11.1V 450mAhバッテリーの電源コードを短くして48gにして199gに納めました。

Turnigy nano-tech 3S 11.1V 450mAhバッテリーは40gなので191gになります。

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使用しているNAZA-M互換のGPSはVortex285でコンパスキャリブレーションが失敗するGPSだったのでその性質が残っているようです。

SETUP画面で機体を傾けると向きが最大90°ぐらい変わります。
GPS安定のGT-M3 130やSky-Hero Anakinは機体を傾けても向きは全く変わりません。
INAV WIKIではSETUP画面の東西南北各方向で機体を30°程度傾けても機体が回転しないことを確認するようになっていました。

機体を傾けても向きが変わらなくなるようにコンパスキャリブレーションを何度か繰り返しました。

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機体を傾けて5°から10°程度の回転になった状態でのコンパスキャリブレーション後のX Y Zの値です。向きが90°ぐらい変わるときはZの値が1500〜2000になっていました。

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GPS安定のGT-M3 130のコンパスキャリブレーション画面です。
X Y Zの値はバラツキが少ないのが良さそうです。

コンパスキャリブレーション後に機体を傾けても向きが変わらない所まで追い込んで次回のテスト飛行を行いたいと思います。





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