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小型ドローンの製作にはまっています。

Vortex285の製作(4)

Vortex285のテスト飛行に夕方いつもの河川敷に行きました。

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今回もコンパスキャリブレーションは4回ぐらい失敗しましたが、GPS認識の緑点滅が始まってからコンパスキャリブレーションを行うと成功しました。

Vortex285に使用したNAZA互換GPSとNAZA-M Liteの組み合わせでは、ある程度GPS信号が受信できる状態でコンパスキャリブレーションを行うと良さそうです。

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左側Tarot TL250Aに採用のNAZA互換GPSと右側Vortex285に使用したNAZA互換GPSは購入した時期もメーカーも違うので、コンパスキャリブレーションの成功率がかなり違います。

Tarot TL250Aは室内でもほぼ100%のコンパスキャリブレーションの成功率ですが、Vortex285に使用したNAZA-M LiteとNAZA互換GPSの組み合せではコンパスキャリブレーションが屋外でもほぼ100%失敗で2年ぐらい使用をあきらめていました。

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Vortex285ではToolsタブのIMU CalibrationのCompass(raw) Modが、750以上2250以下になるようにGPSのデガウス(消磁)処理をしてMod値の管理をするようにしてからコンパスキャリブレーションの成功が増えてきました。

現状のCompass(raw) Modは1000から1700ぐらいの範囲になっています。

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現状のNAZA-M Liteの設定です。
GPSモードもAttiモードも安定して飛行可能になっています。
ゴーホームランディングは今回のテストでも成功しています。

とりあえずVortex285はこれで完成とします。

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Vortex285の製作(3)

Vortex285のメカ配置はシャーシ内にESC4個と5VBEC電源、NAZA-M電源ユニットを納めてシャーシ左右にメカデッキを作ってフライトコントローラーと受信機を左右に配置しました。
前方上部にアクションカム用の防振架台を付けています。

バッテリー搭載部は玄関マット用滑り止めを両面テープで取り付けました。

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裏面のメカデッキです。発泡ポリスチレンの板をカットして作成し両面テープで固定しています。
中央の30.5mm×30.5mmのビス穴に5VBEC電源付きの配電盤を取り付けています。

シャーシ前後の3本スリットの所にESCを両面テープとタイラップで取り付けています。
RUNCAM用の取付け金物を上シャーシ前方下側に取り付けています。
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左側面です。シャーシ内部は電源やESCと配線でギッシリです。

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Tarot MT2206Ⅲ 1900KVモーターです。プロペラはモーター付属は7インチ3枚羽根ですがこの機体には大きすぎるので、6×4.5ブルノーズにしました。

モーターシャフトが下に飛び出ているので3mmアルミスペーサーをはさんでモーターを固定しています。

モーターマウントはビス2ヶ所固定になります。
モータの配線はカーボンアームの中を通して配線しました。
カーボンアームは折りたたみ式です。

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前方にはFPVカメラを取り付ける予定なのでLEDユニットは後方に付けました。
他に前ブルーLEDと後ろ赤LEDを2個づつ付けています。

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Vortex285完成後の11.1V1800mAhバッテリー込みの機体重量は586gになりました。

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新しいVTX TS5828SをFPV用に申請中です。アマチュア無線の申請が通ったらFPVカメラとVTXとNAZA-M用OSDを搭載予定です。

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Vortex285の製作(2)

Vortex285を強風の中Attiモードで無理をして水没させたので、夜のうちにGPSモードが使えるように調整しました。

水没後DJI NAZAM Assistant_2.20ソフトウェアでERROR[27]コンパスエラーが出始めたので、マグネットを使用した消磁を行ってみました。

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アシスタントソフトのToolsタブのIMU Calibrationのヘルプで、Compass(raw)を確認してX / Y / Zが、-500〜500に納まっている事、Modが、750以上2250以下である事とあり、Modが標準値から外れている場合はマグネットを3cm以上離して、デガウス(消磁)作業をして、IMUの キャリブレーションを行う記述があります。

Modは3000以上あり、2500以上ぐらいでERROR[27]が出るようなので、アシスタントソフトでCompass(raw)のMod値を見ながら、GPSにマグネットを近づけてMod値が低くなる位置を見つけてマグネットを近づけたり離したりを繰り返して、2400ぐらいまでは下がりました。

IMUの キャリブレーション(AdvancedとBasic)を行ってコンパスキャリブレーションを何度か試して1度だけ成功しました。
コンパスキャリブレーション成功後のModは1700程度で標準値の範囲に入りました。

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水没事故の次の日は穏やかな天気でGrasshopper 160とNEON250と3機を持っていつもの河川敷公園でテスト飛行を行いました。

Vortex285はコンパスキャリブレーションは失敗でしたが、GPSは認識してLEDが緑点滅になったのでGPSモードで飛行しました。

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GPSモードの飛行はNAZA-Mフライトコントローラーならではの安定した飛行性能で満足できるものでした。

ゴーホームランディングも離陸地点に正確に帰還して着陸しました。

とりあえず水没の影響はないようです。

飛行時間は10分以上飛んでもバッテリー警告はでないのでテスト飛行を終了しました。

Vortex285は他の2機と比べると安定度が高い分だけ最高速は一番遅い感じです。

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最近250クラスにSONYアクションカムを搭載した空撮FPVがしたくなり、1年以上前に購入していたVortex285を製作しました。
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使用したシャーシはSUREHOBBYで販売されているVortex285のコピー品の機体でVortex285にRobocatのキャノピーを取り付けたもののようです。

Robocatはシャーシが3段になって3段目がキャノピーに隠れる構造ですが、この機体では3段目のシャーシが無く、キャノピー分高くなるだけなので結局撤去しました。

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フライトコントローラーは以前コンパスキャリブレーションが失敗してまともに飛ばすことが出来なかったNaza-m Liteに再挑戦することにしました。

ESCはLittleBee Spring 20A ESC、モーターはTarot MT2206Ⅲ 1900KVを使用しました。

さっそくいつもの河川敷公園でのテスト飛行を行いました。
やはりGPSのコンパスキャリブレーションは失敗するので、Attiモードで飛ばしましたが風が強いこともあり、横に流されて不安定な飛行になりました。

LEDを前後に取り付けていますが、全ての機体を前ブルー、後レッドのマイルールをコードの長さの関係で破って前レッド、後ブルーにしたために、遠くで機体が流された時に一瞬迷いが生じ、より遠くに操作してしまい川に墜落する前に落とそうとして川岸から2mぐらいの所に水没させてしまいました。

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川は増水していて60cmぐらいの深さがありました。
近いので3mぐらいの竹を河原で見つけて回収しましたが、回収まで10分ぐらいかかりました。

回収までLEDは点灯しており、受信機やフライトコントローラー内部は少し濡れている程度で完全に水は入っていませんでした。

その日のうちに分解できる受信機やフライトコントローラーは分解して乾かし、機体はそのまま外で乾かしました。

夜の動作テストでは壊れた部品はないようです。

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Sky-Hero Anakin OSD配線整理

Sky-Hero Anakin の後方が長くなりMicro Minim OSDが丸見えなのは不格好に感じたのでOSDの配線を見直しました。

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大型のFPV送信機TS832を乗せていた台を撤去して、Micro Minim OSDを受信機の上に乗せてTS5823送信機がギリギリメインシャーシに乗りました。

Mobius Miniの固定台とGPS用のLEDを追加しましたが、3セル11.1V1800mAhバッテリー込みで重量597gになり9g軽量化しました。

 
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Micro Minim OSDのVIN VOUTとRSSIコネクタは下側に折り曲げてキャノピーに納まるようにしました。

配線はゴチャゴチャになりましたがキャノピーで見えなくなるので良しとしました。

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Sky-Hero Anakin のLEDの定位置はバッテリーが納まる斜めのプラスチックアームであることを最近知ったので、GPSの状態を確認出来るようにNAZE32フライトコントローラー用のLEDを左側のアームに取り付けました。

アンテナ線はキャノピーの輪ゴムを付ける部分にタイラップを付けて、アンテナ線を添わせて熱収縮チューブで固定する方法にしました。

機体前方下にMobius Miniをベルクロテープで固定する台を作りました。

バッテリーの後ろはTS5823送信機を下から支えて、後方用赤LEDを付けるため発泡ポリスチレンの台をTS5823送信機と台でメインシャーシをサンドイッチする形で取り付けています。

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Mobius Miniの固定台は3DプリンターでABS樹脂の平板にベルクロテープの溝を作って、両面テープとビス1ヶ所固定としてスポンジゴムシートを貼り付けました。

Mobius Miniは下側にベルクロテープが付いているので、ベルクロテープ同士がくっついて落ちる心配はありません。

テスト飛行では少し振動が撮影画像に出ていました。
今後の改善として防振対策を考えています。


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