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中年サラリーマンがF3C日本選手権に挑戦!
目指すはF3C選手権ファイナリスト!

連休初日

昨日から5連休(^^)

年に1〜2回の土日休みです。

朝からユーポートに行きました!

敏ボーさんからのヒントで弄ったCGYガバナは調子が良い(^^)

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しかし風速4〜6mの強風で、しかも背風
冬のユーポートは北風の前風なので、
自分の方にかぶらないような飛ばし方が癖になっているので、たまの背風ではどんどん奥に流されます_(^^;)

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朝一は7〜8人いましたが、
強風のため午後には誰もいなくなりした

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フライトの合間で草刈り機の修理です。

先日、イノシシの荒らした凸凹の場所を走行したら破損!

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溶接機を用意

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ヤフオクで100Vで使える安い溶接機を探していたら、
ガスの要らない半自動があるんですね!

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溶接機を発電機で使おうと思ってたけどお話になりませんでした(笑)

この溶接機
トリガー引くとワイヤーが送られますが、
トリガーを引いてない時でも溶接の電気は入りっぱなしです_(^^;)

今まで使った事のある半自動は、
トリガー引くと電気が入ってワイヤーが送られるタイプだったのでビビりました

もう少しパワーがほしいですが、DIYなら十分!

ちなみに、アークとガスの資格は持ってま〜す(^^)

久々の溶接で目が焼けて痛いです(*_*)


今日は予定があるので、次のユーポートは明日(^^)
天候のコンディションが良いといいな〜

この記事に

回転数アップ・ダウンディレーについてです。

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取説には、"回転数設定を変化させた時に急激な回転数変化を抑えるため、ディレーを設定します"となっています。

普通に考えれば、ホバリングからアイドルアップに切り替えた時に、
スムーズに回転数を変化させるための設定だと思います。

詳しく言うと、
設定回転数と実回転数に差がある時に、
どれだけの時間をかけて設定回転数まで変化させるかです。
例えば、ホバリング1500回転、アイドルアップ2000回転の設定で、
ホバリングからアイドルアップスイッチを入れると、瞬間的に500回転の差が出来ます。
もし、ディレーを入れないとギヤに負荷がかかったり、テール(ラダー)がとられたりします。

そのため、回転数アップディレーを多目に入れている方も多いと思います。

しかし、回転数ディレーはアイドルアップスイッチを切り替えた時だけで効くものではありません。

回転数ディレーは、実は常に働いています!


例えば、設定回転数1500回転でホバリングをしていて、ピッチを足して負荷がかかり1480回転に下がっとします。
設定回転数1500回転と実回転数1480回転と20回転の差が出来ます。
CGYは、この20回転の差を戻そうとしますが、その時にも回転数アップディレーが働きます。

そのため、回転数ディレーの数値でホバリングのピッチ操作のフィーリングが大きく変わります。

アイドルアップに切り替えた時に滑らかに回転が上がる様にアップディレーを多くすると、
上空飛行で負荷がかかって回転が下がった時に、設定回転数までの復帰にタイムラグが発生してしまいます。
また、ホバリングでも同じでピッチ操作にリニア感がなくなります。

また、回転数ダウンディレーもです。

上空飛行ではアップディレーとは逆で、
ピッチを抜いた時に設定回転を超えない様にCGYがスロットルを絞りますが、
あまりリニアに絞り過ぎると
次にピッチを足して負荷がかかった場合に
スロットルの立ち上がりにタイムラグがあり、
結果的に回転が下がってしまい、パワー感がなくなるので、ダウンディレーは多目にしたくなります。

しかし、ホバリングでダウンディレーが多いと、降下しずらくなってしまいます。

回転数ディレーの数値の設定基準は、ホバリングと上空では相反する部分があるのでバランスが重要です。

ちなみに現在の私の設定数値は、
回転数アップディレーは3
回転数ダウンディレーは6

これも、ガバナゲインとスロットルカーブにも影響され兼ね合いが重要です。

アイドルアップに切り替えた時に急激に回転が変化しない様に
私はプロポのコンディション切り替えにスロットルとガバナ回転にディレーを入れて対応しています。

もし、アイドルアップ切り替えに合わせて、回転数ディレーを多く入れている方は、
是非、試して見て下さい。
ホバリングのピッチフィーリングが変わると思います。

この記事に

オプティマイズの説明の前に、制御についての基礎知識の説明をします。

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制御にはフィードバック制御とフィードフォワード制御があります。

フィードバック制御とは結果に対して制御します。
3軸ジャイロや一般的なガバナはフィードバック制御です。

ガバナで言うと、
スティックを上げてピッチを足すと負荷がかかりローター回転が下がります。
回転センサーから回転が下がった事をCGYガバナが感知します。
CGYガバナは回転が下がった事から、アンプのスロットルを上げて設定回転数に戻すようにします。

回転数の変化を感知して、スロットルを変化させて回転を一定に保とうとします。

これが、フィードバック制御です。
CGYガバナのスロットルモード"Fiex"はこの制御です。

フィードバック制御には欠点があります。
それは、回転数の変化を感知してから制御する点です。

ピッチ操作等によって負荷が変化してから、スロットルを変化させます。
いくら高性能なフィードバック制御でも微妙に反応に遅れて回転が変動してしまいます。

この、フィードバック制御の"遅れ"を補うのがフィードフォワード制御です。

フィードフォワード制御とは、結果を予測して前もって制御します。

フィードフォワード制御はピッチ操作と同時にスロットルを変化させます。
ピッチスティックの操作をスロットルカーブで見ています。

例えば、スティックを上げてピッチを足して負荷がかかり回転が下がる前に、
スティック操作と同時にアンプのスロットルを上げて、回転が下がるのを防止しています。
CGYガバナのオプティマイズでは、このフィードフォワード制御が最大の特徴です。
アンプ内蔵のガバナには出来ない制御です。

フィードフォワード制御の加減はスロットルカーブで行います。

オプティマイズのメリットは、
ホバリング中に外乱で機体が上下した時などのスティックの微調整時のフィーリングが調整できます。

グロー機の時によく言っていた、ピッチ先行かスロットル先行かの調整です。
例えば、スティックを上げて上昇する時の動き出しのきっかけをピッチで作るか、パワーで作るかです。

調整法方としては、まず離陸着陸や高度2mから5m上昇や逆の下降など、
大きく上下する部分をピッチカーブでフィーリングを合わせます。

次に、ホバリングで風に煽られた時の上下の微調整のスティックフィーリングをスロットルカーブで調整します。

このスロットルカーブの設定にはオプティマイズ独特の設定方法があります。

スティックがセンターでホバリングしてる時のスロットルカーブのポイントが50%だとします。
機体を上昇させるのにスティックを少し上げてスロットルカーブのポイントが55%になったとします。
CGYはこの5%の変化量しか見ていません。

上記と同じ条件でスティックがセンターでポイントが40%、上記と同じ様にスティックを上げた時にポイントが45%であれば、
変化量が5%なので、フィードフォワード制御の制御量は上記と同じ事です

スロットルカーブの高さは関係ありません。

ちなみに、現在の私のホバリングのスロットルカーブです。

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ポイントは最スローとフルハイのみ
最スローが0でフルハイが25です。

調整する時はフルハイ側のみ上下させています。
最スロー側を0にする事でフルハイ側の数値を見ればすぐに設定変化量がわかるからです。
カーブの高さ(%)は関係ないので分かり易くしています。



ちなみに、スロットルカーブが横一直線の場合は、フィードフォワード制御は無しになります。

また、CGYのフィードフォワード制御は、
このスロットルカーブの変化量以外に
ガバナゲイン、回転数アップディレイ・回転数ダウンディレイも深く影響しています。

この辺はまた次回に(^^)/


この記事に

CGYはフタバのS.BUSシステム専用なので、
S.BUS受信機との組み合わせになります。

S.BUSとは、
従来、1チャンネルに対して1本のケーブル(信号線)が必要でしたが、
S.BUSでは1本のケーブルで多チャンネルの信号が送れます。

1本のケーブルで多くのチャンネルの信号を送れるので、
CGYは受信機と繋ぐのは1本のケーブルだけで済みます。

現在、S.BUSには"S.BUS"と"S.BUS2"の2タイプがあります。

S.BUSは、従来のS.BUS対応サーボ・ジャイロやCGYの接続用です。
S.BUS2、はテレメトリーのセンサー等の接続用になります。

CGYの取説にも記載されています。

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S.BUS2に繋ぐと誤作動する可能性があります」とあります!

誤ってS.BUS2に繋いだ場合、
電源投入後、しばらくは正常ですが、
数分後にサーボがガチャガチャと勝手に動き出したしたり、
突然ニュートラルズレを起こしてスワッシュプレートが傾いたりします。

もし、電源投入してすぐ離陸すると、
フライト中に誤作動が起こり大変危険です。


S.BUS2対応受信機

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受信機の表面には各ポートのチャンネルが表記されています。
しかし、S.BUSの表記は無くS.BUS2は表記されています。

そのため、パッと見ると""が目に入らず、
CGYをS.BUS2に挿してしまう誤接続が起きるようです。


R7008SBの場合、8チャンネル目がS.BUSです。

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R7003SBの場合、
ポートの工場出荷時の初期はモードAになっているのでPort1がS.BUSになります。

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CGYとS.BUS2対応受信機を繋ぐ時は注意して下さい。



この記事に


コメント欄だと画像が入れられないので記事にしました。


ボディーの件です。

リヤボディー下部の画像です。

スキッドダンパーに合わせて丸穴を開けていると思います。

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スキッドダンパーより大きめに開けます。

そして、ボディーのスポンジを用意します。
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インパクションのスキッドダンパーとボディースポンジの内径がジャストフィットします。

ボディースポンジを薄く輪切りにしてボディーに貼ります。

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位置を合わせ、輪切りにしたスポンジをボディーの内側から貼り付けます。

厚みは3〜4mmくらいです。
軽くフレームに当たる程度です。

この状態で、ボディー下部からスキッドダンパーが3mm前後出る状態です。

ボディー下部の抑えはこれだけです。

スキッドダンパーとボディーが直接当たらないようにするだけです。
少しボディーが動く位がちょうど良いです。

ボディー下部をがっちり抑えると揺れが出やすいです。



それと、
先日、機体を見せていただいた時に気になったのが、
テール後端を押さえているスポンジががっちり押さえていて、
硬すぎかな〜と思いました。

少しスポンジを削って、軽くゆすって動く程度にした方がいいかなと思います。



この記事に

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