知泉

カビてしまった乾燥中のゴーヤ

台風明けで天気が良かったので一昨日の夕方からゴーヤを６本分
半輪切りにしてネットかごに入れ乾燥を始めた。
昨日も晴天で風も程よくありゴーヤも半分の体積に縮んでいたので
今日あたり完成かな、と思っていたら朝見てびっくり！

松田優作ではないけど なんじゃ〜、こりゃ〜！です。

ゴーヤに黒い影が・・・触れてみると指に黒い粉が。。。
間違いなくカビでした。もうガッカリです。
昨夜、天気も良かったので外に出しっぱなしにしておいたのが
悪かったのかもしれない。霧雨でも降ったかな！？
夜露にでもさらしてしまったかな。
こんなに簡単にかびてしまうとは思わなかった。
ほんと、油断でした。
次は同じ過ちをしないようにしよっと！

ビデオニュース・ドットコム（情報番組・国内版）

★VIDEONEWS.COM　http://www.videonews.com/


ビデオニュース・ドットコムは、日本人ビデオビデオジャーナリストの草分けとしてテレビ朝日ニュースステーションやTBSニュース２３などで精力的なジャーナリスト活動を行ってきた神保哲生が、「日本にも広告に依存しない独立系の民間放送局が必要」との考えのもとで１９９９年１１月に立ち上げた日本初のニュース専門のインターネット放送局です。



一部有料ですが、無料の特集コーナーでは
なかなか興味のある情報を流しています。
対人地雷、怖いですね。
こんな物が自分が住んでいるところにあったらと思うだけで
どこにも出歩けなくなります。
地面を慣らすローラー車で故意に爆発させることは出来ないのかな、と
素人考えで思ってしまうのだが、どうなのかな・・・？
危険を冒して１個１個人間の手で探すよりは余程危険なく早いのではないか。
亡きダイアナ妃も熱心に訴えていたが、まずは兵器を製造した企業、国が
率先して除去に努めるべきで、そう訴えるべきだろうね。兵器があるから人間が傷つけ合う。
その兵器で儲けている人たちが、安全なところで次はどこで争いを起こそうかな、
などと考えているのかもしれない。(ーー;)



■対人地雷

1.　悪魔の兵器・対人地雷の恐怖（ドキュメンタリー）　http://www.videonews.com/asx/earh/jirai300.asx

2.　クリス・ムーンはなぜ走るのか（ドキュメンタリー）　http://www.videonews.com/asx/earh/chris_300k.asx

■地球温暖化

1.　地球温暖化に沈む国　南の島ツバルの決断　http://www.videonews.com/asx/tuvalu_300.asx

2.　地球環境サミットは何を問うたか　http://www.videonews.com/asx/wssd_300.asx

3.　そして鯨の聖域は残った-環境でつまずいた三菱商事の塩田計画
　　http://www.videonews.com/asx/earh/kujira300.asx

4.　企業の意識改革に期待・鮎川ゆりか氏（WWFジャパン）
　　http://www.videonews.com/asx/interview/1225ayukawa_300.asx

5.　ライフスタイルの見直しを・浅岡美恵氏（気候ネットワーク）など
　　http://www.videonews.com/asx/interview/1207asaoka_300.asx

■狂牛病（ＢＳＥ）

1.　「日本のBSE検査基準は過剰なのか」小野寺節東大農学部教授
　　http://www.videonews.com/asx/021904onodera_300.asx

2.　「狂牛病とプリオン」小野寺節東大農学部教授　http://www.videonews.com/asx/onodera300.asx

3.　「狂牛病の人間への感染について」黒岩義之横浜市大医学部教授
　　http://www.videonews.com/asx/kuroiwa300.asx

■大量破壊兵器

1.　前駐レバノン大使・天木直人氏会見　http://www.videonews.com/asx/fccj/100803amaki_300.asx

2.　スコット・リッター氏会見　http://www.videonews.com/asx/ritter1_300.asx

3.　スコット・リッター氏車中インタビュー　http://www.videonews.com/asx/ritter2_300.asx

■イスラム

1.　「イスラムは何を怒っているのか」高橋和夫放送大学助教授
　　http://www.videonews.com/asx/1126takahashi300.asx

2.　「イスラム原理主義とテロの関係」飯塚正人東京外大助教授
　　http://www.videonews.com/asx/1126iiduka300.asx

3.　「紛争とNGOの役割」長有紀枝難民を助ける会事務局長　http://www.videonews.com/asx/1105osa300.asx

4.　「アフガニスタンの本当の姿」田中浩一郎国際開発センター主任研究員
　　http://www.videonews.com/asx/1105tanaka300.asx

■メディア

1.　自民党の朝日新聞社に対する取材拒否撤回を求める緊急声明
　　・日隈一雄弁護士×海渡雄一弁護士
　　　http://www.videonews.com/asx/080505_jiminasahi_300.asx

2.　個人情報保護法特集
　　・小泉政権に挑戦する雑誌編集者たち　週刊文春編集長他
　　　http://www.videonews.com/asx/tokushu/fccjmedia1.asx
　　・番組の継続が不可能になる　田原総一朗氏（ジャーナリスト）
　　　http://www.videonews.com/asx/tokushu/fccjmedia2.asx
　　・個人情報保護法は言論・結社統制法だ 梓澤和幸氏（弁護士）
　　　http://www.videonews.com/asx/tokushu/azusawa.asx

3.　メディアリテラシー特集
　　・受け手のリテラシーがメディアを変える　菅谷明子氏（ジャーナリスト）
　　　http://www.videonews.com/asx/interview/sugaya_300.asx

4.　記者クラブ特集
　　・鎌倉市の記者クラブ開放からわかったこと　竹内謙（元鎌倉市長）
　　　http://www.videonews.com/asx/keynote_takeuchi.asx
　　・英国はいかに記者クラブ制度を改革したか　ニコラス・ジョーンズ氏（ＢＢＣ記者）
　　　http://www.videonews.com/asx/keynote_jones.asx
　　・外国特派員協会シンポジウム　高島肇久外務報道官他
　　　http://www.videonews.com/asx/freediscussion.asx

注目の衆議院選挙投票日です。

６時５０分、起床。
７時１０分、近くの学校へ投票に行ってきました。
投票所に着くとすでに入り口で人の行列。
まさか並ぶとは思いませんでした。
前回はまばらだったのに。。。
今回はそれだけ注目されているということでしょうか。
でも駄目な裁判官選びだけは無意味だと思うが。。。
名前を列記されても誰も知らない訳だし、裁判所に
お世話にならなければ知る由も無い人たちです。

今回の投票で投票済証を貰ってくるつもりだったが
忘れてしまった。代わりに出口でティッシュペーパーを貰った。

さてさて自民党が大勝するか、民主党が逆転勝利するか、
ホリエモンが勝つか、シズカが勝つか、楽しみですね。♪

みなさん、投票に行きましょう！！

進化している人型ロボット「ASIMO」

★実社会環境のなかで鍛えられた「ASIMO」
ASIMO＝Advanced　Step in　Innovative　Mobility



初めてアシモを目の前で見たのは幕張メッセのイベント会場だった。
とてもロボットとは思えないような動きで、まるで人間が中に
入っているような、、、入っていたら洒落にならないけど。。。
特に印象的だったのは歩行からいきなり走行に移ったときの驚き！
二足歩行だけでもすごい技術なのに「なんてこったい・・・！」と
叫んでしまった。(^^)
周りも一瞬静まり返って、その後「お〜！」という声でどよめいていた。
歩いて走って止まって観客に向かって手を振る、すばらしいの一言だった。
その優雅な動きにしばらく見とれてしまったぐらい。
川田工業のロボットは現場作業向きで、アシモは人間とのコミュニケーション向きかな。
今はロボット真っ盛りで開発している企業も多く多種多様なロボットが世に出ている。
ちょっと他社のロボットも調べてみるかな。



　歩行速度を従来の１.６km/hから約２倍の２.５km/hに向上させ、人に遅れない歩行を実現。また、従来の二足歩行制御技術に加え、新たに上半身のひねりや曲げ、回転を積極的に利用することで、移動時に発生するスリップやスピンをキャンセルすることに成功。センサー入力からモーターへの応答時間を従来の４倍に高速化して素早く着地衝撃を吸収する技術と合わせ、時速３kmの走行を実現した。

また、稼動時間も従来の30分から1時間に伸ばした。関節自由度は従来の２６から３４に増やし、より人間らしい動きを実現。手には親指軸と力センサーを追加、人間の手を握って、その力に合わせて握手したり、手を引かれたり押されたりするのに合わせて動くことができる。


※参照記事：PC Watch　http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda.htm



ＡＳＩＭＯホームページ　http://www.honda.co.jp/ASIMO/

次世代ＡＳＩＭＯの技術を発表　http://www.honda.co.jp/news/2004/c041215-asimo.html



人間と同様な自然な走りを実現する新姿勢制御技術や自律で連続移動する技術
動画：http://www.honda.co.jp/HDTV/ASIMO/200412-run/hdtvplayer640w.swf

時速2.5kmで歩行するASIMO。カーブでは自動的に速度を落とす。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0189.mov

自律的に障害物を認識してルートを変更して目的地まで歩く。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0199.mov

人間の力に合わせてスムーズに動く。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0213.mov

歩行から走行に移行するASIMO。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0221.mov

ひょこひょこと走るASIMO。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0222.mov

会場で公開されたASIMOが走る瞬間の高速映像(。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0218.mov

進化している人型ロボット「HRP-3P」

★実環境で働く人間型ロボット試作機「HRP-3P」



川田工業のロボットはホンダのヒューマノイドロボット、ＡＳＩＭＯにも
負けないくらいすごいですね。　実用的な動きがすばらしい！
これでもう少し動作が速くなればすぐにでも使えそうだ。
川田工業ってロボットに限らずいろいろと面白いものを開発しているようだ。
これから要注目の会社かなって思っていたら昨日、いきなり急騰してしまった。
株価が。。。ちょっと遅かったですね、残念。



　川田工業、川崎重工業、独立行政法人産業技術総合研究所は、人間型ロボットの試作機「HRP-3P」を発表した。従来の「HRP-2」（プロメテ）に比べると外観はかなり地味。しかし、関節や電装部の防塵・防滴機能を実現するなど、「従来のロボットでは作業が難しかった過酷な環境下でも稼働できる」（川田工業）仕様になっている。さらにHRP-3Pをコントロールする「遠隔操作コックピット」も登場した。

　身長は160センチ、体重は65キロ。プロメテ（154センチ、体重58キロ）と比較して若干大きくなった。これは、脚（大腿部と頸部）のリンク長がそれぞれ20ミリ延長されたためだ。また、腕や手のひら（ハンド部）などの稼働箇所（自由度）を増やし、より複雑な作業をさせることが可能になっている。全身の自由度は計36とプロメテより6つも多い。

　各関節の軸部分や電装部品を実装している部位は、密閉性を高め、シールするなどして防塵・防滴性（IP52）を確保した。一方、密閉すると内部にこもってしまう熱を効率的に排出できるよう、放熱フィンの表面積を拡大するなど廃熱機構を拡充。雨が降り注ぐような場所でも稼働できるようになった。

　また、脚が滑った量を検出するスリップ検出技術と、滑らかな歩容生成技術を新たに導入。HRP-3Pは体のバランスをとりながら歩くことができるため、摩擦係数0.1の滑りやすい路面も歩行可能だという。摩擦係数0.1といえば、自動車が“氷上”を走行するときに相当する滑りやすさだ。

　さらに、ZMP（Zero Moment Point：ロボットと床面の間に働く水平軸まわりのモーメントが0になる点のこと）の概念を拡張した「一般化ZMP」と呼ばれる指標を新たに考案・実装したことで、“手で体を支えながら動作する”脚腕協調制御を実現。作業の幅が格段に広がった。そしてロボットの体内LANには、産総研とムービングアイが共同開発した「実時間イーサネット」を利用。各部のCPUが分散処理を行う際のリアルタイム性を向上させている。

　ロボットのコントロールは、自律制御と遠隔コントロールのハイブリッド型だ。たとえば人間が歩くとき、進む方向は意識しているが、歩く動作自体は無意識に行っている。これと同様に、意識する行動は遠隔操作で指示するが、たとえば体のバランスをとるといった基本的な動作は自律制御に任せる仕組みだ。いわば“半自動”で、操縦者は本来の目的に集中できるようになった。

　バッテリーは、プロメテのニッケル水素充電池から、よりエネルギー密度の高いマンガン系リチウムイオンバッテリーに変更され、連続120分の標準歩行が可能になっている。プロメテのときは60分だったため、倍の駆動時間を確保したことになる。


※参照記事：ITmedia LifeStyle　http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/



川田工業　http://www.kawada.co.jp/ams/hrp-3p/index.html


歩行で登場、歩行速度は２km/h
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30420.mov

片手をついて体を支え、奥にあるバルブに手を伸ばす。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30523.mov

バルブを操作する。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30531.mov

歩行の様子。実際に滑りやすい路面であることを人間が押して確かめる。
※敢えて滑りやすいスリッパを履かせている。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30548.mov

1時間100mmの降雨相当のシャワーのなかで動く。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30555.mov

ずぶぬれになっても問題なく稼動できる。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30580.mov