知泉

進化している人型ロボット「HRP-3P」

★実環境で働く人間型ロボット試作機「HRP-3P」



川田工業のロボットはホンダのヒューマノイドロボット、ＡＳＩＭＯにも
負けないくらいすごいですね。　実用的な動きがすばらしい！
これでもう少し動作が速くなればすぐにでも使えそうだ。
川田工業ってロボットに限らずいろいろと面白いものを開発しているようだ。
これから要注目の会社かなって思っていたら昨日、いきなり急騰してしまった。
株価が。。。ちょっと遅かったですね、残念。



　川田工業、川崎重工業、独立行政法人産業技術総合研究所は、人間型ロボットの試作機「HRP-3P」を発表した。従来の「HRP-2」（プロメテ）に比べると外観はかなり地味。しかし、関節や電装部の防塵・防滴機能を実現するなど、「従来のロボットでは作業が難しかった過酷な環境下でも稼働できる」（川田工業）仕様になっている。さらにHRP-3Pをコントロールする「遠隔操作コックピット」も登場した。

　身長は160センチ、体重は65キロ。プロメテ（154センチ、体重58キロ）と比較して若干大きくなった。これは、脚（大腿部と頸部）のリンク長がそれぞれ20ミリ延長されたためだ。また、腕や手のひら（ハンド部）などの稼働箇所（自由度）を増やし、より複雑な作業をさせることが可能になっている。全身の自由度は計36とプロメテより6つも多い。

　各関節の軸部分や電装部品を実装している部位は、密閉性を高め、シールするなどして防塵・防滴性（IP52）を確保した。一方、密閉すると内部にこもってしまう熱を効率的に排出できるよう、放熱フィンの表面積を拡大するなど廃熱機構を拡充。雨が降り注ぐような場所でも稼働できるようになった。

　また、脚が滑った量を検出するスリップ検出技術と、滑らかな歩容生成技術を新たに導入。HRP-3Pは体のバランスをとりながら歩くことができるため、摩擦係数0.1の滑りやすい路面も歩行可能だという。摩擦係数0.1といえば、自動車が“氷上”を走行するときに相当する滑りやすさだ。

　さらに、ZMP（Zero Moment Point：ロボットと床面の間に働く水平軸まわりのモーメントが0になる点のこと）の概念を拡張した「一般化ZMP」と呼ばれる指標を新たに考案・実装したことで、“手で体を支えながら動作する”脚腕協調制御を実現。作業の幅が格段に広がった。そしてロボットの体内LANには、産総研とムービングアイが共同開発した「実時間イーサネット」を利用。各部のCPUが分散処理を行う際のリアルタイム性を向上させている。

　ロボットのコントロールは、自律制御と遠隔コントロールのハイブリッド型だ。たとえば人間が歩くとき、進む方向は意識しているが、歩く動作自体は無意識に行っている。これと同様に、意識する行動は遠隔操作で指示するが、たとえば体のバランスをとるといった基本的な動作は自律制御に任せる仕組みだ。いわば“半自動”で、操縦者は本来の目的に集中できるようになった。

　バッテリーは、プロメテのニッケル水素充電池から、よりエネルギー密度の高いマンガン系リチウムイオンバッテリーに変更され、連続120分の標準歩行が可能になっている。プロメテのときは60分だったため、倍の駆動時間を確保したことになる。


※参照記事：ITmedia LifeStyle　http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/



川田工業　http://www.kawada.co.jp/ams/hrp-3p/index.html


歩行で登場、歩行速度は２km/h
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30420.mov

片手をついて体を支え、奥にあるバルブに手を伸ばす。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30523.mov

バルブを操作する。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30531.mov

歩行の様子。実際に滑りやすい路面であることを人間が押して確かめる。
※敢えて滑りやすいスリッパを履かせている。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30548.mov

1時間100mmの降雨相当のシャワーのなかで動く。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30555.mov

ずぶぬれになっても問題なく稼動できる。
動画：http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30580.mov

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