知泉

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★実環境で働く人間型ロボット試作機「HRP-3P」



川田工業のロボットはホンダのヒューマノイドロボット、ASIMOにも
負けないくらいすごいですね。 実用的な動きがすばらしい!
これでもう少し動作が速くなればすぐにでも使えそうだ。
川田工業ってロボットに限らずいろいろと面白いものを開発しているようだ。
これから要注目の会社かなって思っていたら昨日、いきなり急騰してしまった。
株価が。。。ちょっと遅かったですね、残念。



 川田工業、川崎重工業、独立行政法人産業技術総合研究所は、人間型ロボットの試作機「HRP-3P」を発表した。従来の「HRP-2」(プロメテ)に比べると外観はかなり地味。しかし、関節や電装部の防塵・防滴機能を実現するなど、「従来のロボットでは作業が難しかった過酷な環境下でも稼働できる」(川田工業)仕様になっている。さらにHRP-3Pをコントロールする「遠隔操作コックピット」も登場した。

 身長は160センチ、体重は65キロ。プロメテ(154センチ、体重58キロ)と比較して若干大きくなった。これは、脚(大腿部と頸部)のリンク長がそれぞれ20ミリ延長されたためだ。また、腕や手のひら(ハンド部)などの稼働箇所(自由度)を増やし、より複雑な作業をさせることが可能になっている。全身の自由度は計36とプロメテより6つも多い。

 各関節の軸部分や電装部品を実装している部位は、密閉性を高め、シールするなどして防塵・防滴性(IP52)を確保した。一方、密閉すると内部にこもってしまう熱を効率的に排出できるよう、放熱フィンの表面積を拡大するなど廃熱機構を拡充。雨が降り注ぐような場所でも稼働できるようになった。

 また、脚が滑った量を検出するスリップ検出技術と、滑らかな歩容生成技術を新たに導入。HRP-3Pは体のバランスをとりながら歩くことができるため、摩擦係数0.1の滑りやすい路面も歩行可能だという。摩擦係数0.1といえば、自動車が“氷上”を走行するときに相当する滑りやすさだ。

 さらに、ZMP(Zero Moment Point:ロボットと床面の間に働く水平軸まわりのモーメントが0になる点のこと)の概念を拡張した「一般化ZMP」と呼ばれる指標を新たに考案・実装したことで、“手で体を支えながら動作する”脚腕協調制御を実現。作業の幅が格段に広がった。そしてロボットの体内LANには、産総研とムービングアイが共同開発した「実時間イーサネット」を利用。各部のCPUが分散処理を行う際のリアルタイム性を向上させている。

 ロボットのコントロールは、自律制御と遠隔コントロールのハイブリッド型だ。たとえば人間が歩くとき、進む方向は意識しているが、歩く動作自体は無意識に行っている。これと同様に、意識する行動は遠隔操作で指示するが、たとえば体のバランスをとるといった基本的な動作は自律制御に任せる仕組みだ。いわば“半自動”で、操縦者は本来の目的に集中できるようになった。

 バッテリーは、プロメテのニッケル水素充電池から、よりエネルギー密度の高いマンガン系リチウムイオンバッテリーに変更され、連続120分の標準歩行が可能になっている。プロメテのときは60分だったため、倍の駆動時間を確保したことになる。


※参照記事:ITmedia LifeStyle http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/



川田工業 http://www.kawada.co.jp/ams/hrp-3p/index.html


歩行で登場、歩行速度は2km/h
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30420.mov

片手をついて体を支え、奥にあるバルブに手を伸ばす。
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30523.mov

バルブを操作する。
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30531.mov

歩行の様子。実際に滑りやすい路面であることを人間が押して確かめる。
※敢えて滑りやすいスリッパを履かせている。
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30548.mov

1時間100mmの降雨相当のシャワーのなかで動く。
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30555.mov

ずぶぬれになっても問題なく稼動できる。
動画:http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0909/hrp30580.mov


量子コンピュータとは

数学には、天才数学者がどんなに頑張っても、実際に計算して見ないと原理的に解くことができない問題が多数存在する。中学で習う因数分解もそのタイプの問題のひとつで、数百万桁のような大きな数字の因数分解は、現在のコンピュータでは何億年もかかってしまう。半導体業界の神話であるムーアの法則が今後も維持できて、毎年CPUの性能が倍になるとしても、私たちが見通せる近未来で、せいぜい数千年に短縮できましたというレベルで終わってしまう。

これは現代のコンピュータが計算を直列の回路で順番に解いているからだ。1秒間に何億回もの計算ができるといっても、私たちの日常的時間の中では計算量に限界がある。量子コンピュータの世界では、原子を使って計算を解くための超並列回路を一度確立してしまえば、一回動作させるだけで計算が完了する。回路を構成するスイッチの仕組みが違うからである。

現代のコンピュータはオンとオフのスイッチの集まりだ。電気が流れているかどうかでオンなら1、オフなら0という状態を表現する。量子コンピュータは原子レベルでスイッチを作る。原子は時計回りか、反時計回りで自転しているので、回る方向で1と0を表現できる。最近のナノ技術では、原子に高周波の電磁波をぶつけると回転方向を変更できる。これで極小のスイッチとして使えるようになった。

だが、原子レベルの超ミクロの世界では、私たちが目にする日常のマクロ世界とは異なる物理法則が働いている。普通のスイッチであれば状態は0か1しかない。だが、原子レベルでは粒子は0であると同時に1の状態であることができる。決定論的に0か1ではなく、確率論的に状態が決まる。限りなく小さな粒子レベルで働く量子力学の世界では、φ(ファイ)と呼ばれる”重ね合わせ”状態が起きるからだ。

重ね合わせの状態は単純なスイッチよりも表現できる情報量が多い。同時に複数の状態を表現できるからだ。粒子同士は絡み合っていて、ひとつが反転すると他の粒子も状態が変化する。こうした構造を使うことで、一度の計算で並列的に多数の粒子を動かし、高速計算を可能にする。

量子コンピューティングの現在と未来

いつ量子コンピュータは私たちが使えるようになるのか?。まだ当面は使えそうにない。原子を10個程度組み合わせて単純な計算を実行させる段階までは成功しているが、これも実験室内での特殊な環境下での話。小さな原子の構造を安定させるのが難しい。今のパソコンのように一般利用が始まるのは、数十年後というのが妥当な未来予測になりそうだ。
一向にモノはできてこない一方で、理論は先行している。仮にそのようなコンピュータが製造できたら、どのようなことが実現できるか、が分かってきている。計算量の限界で不可能とされている問題、例えば大きな素数の発見や因数分解、将棋やチェスのような複雑なゲームの予測が、短時間で可能になる。計算してみたことがなかったから、分からなかった未知の基本法則の発見につながり、科学が飛躍的に進歩する可能性もある。

量子コンピュータの理論研究の先端では哲学的問題とも対決することになる。たった1000個の原子を組み合わせて表現できる数は10の301乗。この数は0が何百も続くのだが、宇宙の素粒子の数より大きい。すると、この計算はいったいどこで行われていることになるのか?という問題だ。そして、それを解釈するとはどういうことなのか。

SFのように、計算は平行宇宙で同時に行われている、とする「多世界解釈」を唱える学者もいる。脳の情報処理事態が量子コンピュータなのではないかとする学者もいる。この著者も「もしかすると宇宙自体が量子コンピュータなのかもしれない」と述べている。

技術の説明の技術

著者はサイエンスライターで、複雑で難しく感じられる事柄を、簡単な部品とその組み合わせに還元することで理解可能にすることに情熱を燃やしている。分かりやすい比喩を用いて一般読者が理解可能な内容にかみくだこうとしている。その試みは7割くらい成功しているように思えた。少なくとも私は上記の説明を書き起こせる程度には分かった気がした。でも、やはり難しい。

数々の難しいものの説明に挑戦してきた著者であるが、量子力学の世界は根本に一般世界にはない法則がはたらいている。一般の世界に対応する適切な比喩をみつけることが難しい。そもそも複雑を単純に還元することができない部分があるようだ。特に難しいのは重ね合わせ状態φの概念で、このような状態は日常世界には存在しない。私たちは公理の組み合わせで定理を理解することには慣れているが、いきなり公理が増えましたと言われると理解が格段に難しくなる気がする。

特に量子論と複雑系は最近、読者ニーズが高まっているが、書き手にとって、理解と説明には困難が伴う。うまい比喩をおもいついたと思っても、それを応用しようとした段階で、比喩の対応関係が破綻してしまうことが多い。無理に進めれば読者をミスリードしてしまう。

専門の学者は何年、何十年の研究生活の中で直感的に理解しているのだろう。学会の権威だからといって一般向けの良書を書くことができるわけではないようだ。知っていることと説明できることは違う。科学離れを防ぐためにも、技術の説明の技術が要請されているような気がした。







夢の計算機がいよいよ実現に向けて一歩踏み出してきたようですね。
このコンピューターはスーパーコンピューターが1年かかってやる計算を
0.1秒でやってしまうといわれているバケモノです。
以前までは汎用型が出るのは2015年以降だって云われてきたが、
実際はもっと早くなるのではないかと思っています。
現実の技術の進歩は予想を遥かに超えるもので人間の才能には
異常と思えるほど驚かされるものばかりですね。♪

風で歩く“生命体”

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★テオ・ヤンセン / 風で歩く“生命体”を創る


ハーグ郊外の新興住宅街、イップンブルッグ。 テオ・ヤンセン(Theo Jansen)さんと砂浜動物達は、その住宅街を臨む丘にいます。発明家であり、芸術家でもあるテオさんは現在、風を原動力とする新しいカテゴリーの“生命体”を創りだす作業に従事しています。彼が「砂浜動物」(オランダ語でstrandbeest)と呼ぶ、乳白色のプラスチックチューブの集合体で構成される生命体は、その奇妙な体、静かな佇まいの中に、今にも動き出しそうな気配を秘めていて、思わず立ち止まって眺めてしまう、そんな力を持っています。

この砂浜動物は、海岸に吹く風を動力にして自ら砂浜を歩き、走り回ることが出来ます。テオさんはかれこれ17年ほど動物達を進化させていく事に集中していて、その間にこの“生物”達も段々と世代を乗り越え、進化してきました。現在丘の上にいる最新世代はアニマルス・ペルセピエーレ(浜辺の知覚動物)と呼ばれるもの。風を感知し、羽を羽ばたかせ、空気を体内に溜め込み、それを原動力に、足をモゾモゾと上げて横歩きに歩き出します。

動物たちは交換可能な、乳白色のプラスチック管でつくられています。その管は重要な“遺伝子のコード”の役目を担っています。この“遺伝子”は、砂浜動物の行動や能力を変化させ、次世代へ受け継がせるかどうかの決定の重要な鍵となります。すなわち、不良な遺伝子を持った世代は、より有利な遺伝子を持った世代に取って代わられる、より良い遺伝子は次の世代にコピーされる、という事が繰り返されます。何故プラスチックの管が用いられるかというと、軽くて、安いこともその要因の一つですが、加工のし易さ、柔軟性、しなやかさが“生命体”にとって有利だったからです。

動物たちは、“遺伝子のコード”であるプラスチック管のほか、“神経系”と呼ばれる透明チューブ、紐、ゴム、ペットボトルといった軽量で、交換可能で、柔軟な素材から成り立っています。最初はコンピューターを使って、歩くのに最も有利な方法のシミュレーションを行いましたが、その後は、もっぱらアナログ的に経験と試行錯誤を繰り返して、改良を重ねてきました。一時期、イギリスの動物学者で「利己的な遺伝子」の著者としても知られるリチャード・ドーキンス(Richard Dawkins)氏の説 * 1 にはまった時期もある、とテオさんが言うように、動物達の遺伝子の特質を知る為に、砂浜でレースを行った事もあるそうです。競争に勝ったものや、有利と思われる“遺伝子”を集めて、次の世代に移していくことが今日も繰り返されています。現在の世代であるアニマルス・ペルセピエーレは、風のエネルギーを貯めて使い、自分で土地の状況や、障害物を“触覚”で感知し、方向を変化させることが出来るまでに進化しました。


※参照記事: http://www.japandesign.ne.jp/HTM/REPORT/holland_s/07/


テオ・ヤンセンのホームページ
http://www.strandbeest.com/#

写真集
http://www.strandbeest.com/popup/index.htm

ビデオ映像集
http://www.strandbeest.com/movies.html
※Window Media Playerが必要です。



最近、テレビでも取り上げられ始めたテオ・ヤンセンという芸術家の作品ですが
このロボットと呼ぶべきか代物、風を受けるだけであたかも命が宿ったような
不思議な動きを始めるのです。
最初に映像で観たとき、この動きに感動を覚えました。
すごいのは、頭脳がないのに不規則な動きを可能にしているという点。
日本では江戸時代中期の18世紀、「からくり人形」と呼ばれる “自動人形”が
登場し、同じ頃、海の彼方のヨーロッパでは「オートマタ」と呼ばれる“自動人形”が
産声をあげている。
これらの自動人形が進化したようなものだろうか!?
この風で歩く“生命体”のからくりが知りたいですね!


今度合併するタカラトミーさんへ
ぜひ、テオ・ヤンセンにコンタクトしてこの玩具を作ってください。
最近ヒットが出ていないのでこれは受けると思いますよ!
よろしくお願いしま〜す。m(__)m

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★マイクロ・フライング・ロボット(Micro-Flying Robot )


セイコーエプソン株式会社が、世界最小・最軽量のマイクロ・フライング・ロボット「μFR」のさらなる軽量化・高機能化を追求し、独自のマイクロメカトロニクス技術を駆使してケーブルレス、自律飛行を実現した世界最軽量のマイクロ・フライング・ロボット「μFR−II」の開発に成功した、という発表が報道されたのはまだ記憶に新しいが、その後この優れたミニロボットはどのように変化しているのだろうか!? セイコーエプソンからは未だに新たな発表はされていませんが、μFR-IIについては災害現場や宇宙など、人が行けないような場所へCMOSカメラを搭載することによって撮影した画像をモニターに転送することも可能なので期待せずにはいられません!


主な特長

■ 無線化の実現
・ 自社開発による世界最小・最軽量のジャイロセンサ搭載
・ エプソン・オリジナル32bitRISCマイコン「S1C33Family」を含む2つのCPUを高密度実装
・ 軽量化と駆動回路の高効率化により市販電池(ポリマーリチウム電池)搭載が可能に
・ 世界最高のパワーウエイトレシオ(重さあたりの出力)を持ったアクチュエータ(当社調べ)をさら
  にパワーアップし、揚力を30%向上
■ 自律飛行の実現
・ 世界初のリニアアクチュエータによる重心移動制御の高精度化、高速応答化
・ ホバリングを主体とした飛行経路生成・自律飛行システムを独自開発


主な仕様

1. 電源   4.2V
2. 消費電力 3.5W
3. 寸法 直径  約 136mm
     高さ  約 85mm
     注)「μFR‐II」は世界最小の「μFR」より少しサイズが大きくなっています。
4. 最大揚力 約17g・f
5. 質量 8.6g(総質量/電池含まず) 電池含めて12.3g
     3.7g(電池)
     2.9g(回転アクチュエータ部)
     0.6g(リニアアクチュエータ部)
     3.1g(回路部)
     2.0g(フレーム部)
6. 飛行時間 約3分



タケコプターならぬミニコプター、いずれトンボと同じ重さにする、と云っていたが
そうなると人工トンボも出来るということですね。
赤トンボも人工トンボを追っかけるようになるのかな!?
短所は風の影響を受け易いとか、やはり宇宙トンボになってもらいしょう!
そして地球の周りに浮かんでいる無数の塵を自動で回収して頂く。。。
ってなことにはならないか。(^^ゞ
このミニコプター開発の進行状況を知っている方、教えてください!

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★電子ペーパー・ディスプレイ(Electronic Paper・Display)


電子ペーパーは,紙のように薄型・軽量で,柔軟性に富む表示装置。

電子ペーパーの技術が急速な進歩をしている背景としては,コンピュータで作成した電子文書などの情報が電子配布され,受け手がディスプレイで見たりプリンタでハードコピーを作って確認するというワークフローができつつある昨今,紙メディアとディスプレイの良さを兼ね備えた新しい情報表示メディアの技術が待ち望まれ,注目されているというわけだ。

電子ペーパーが満たす要件は,(1)好きなときに好きな場所で読むことができること(ハンドリング性,画像保持)。(2)我々が親しんできた活字を電子的に書き換えられること。(3)読みやすいこと(人間の目に優しい)。これらが上げられる。すなわち,「紙のいいところを保持しながら,デジタル情報を,できるなら双方向に何度も表示したり消したりできるような表示媒体を目指している」と北村氏が,そのコンセプトを語った。

さらに,電子ペーパーは,知的創造作業を補助する道具としての機能を持つ必要がある。思考したり記憶をたどったり考えをまとめるという作業をするためには,人間は集中することが必要で,周りの世界から視野を狭くして余計なことを見ないようにすることも必要である。また,静止画である必要があると一般的に言われている。そして,画面と人間との距離は結構重要であるという。

現在,研究されている電子ペーパー技術の主なものをあげると,マイクロカプセル電気泳動技術を研究するE Ink社。ツイストボール方式の研究をするGyricon Media社。千葉大学で研究しているトナーディスプレイ。JRのSuicaカードにも使われている,ロイコ染料の発消色リライタブル技術などがある。今後の応用については,「カードや電子新聞,電子ポスター(駅の壁に貼って,それが朝,昼,晩と,通る人によって内容を書き換えるもの)など,さまざま考えられる」と今後の可能性を示した。


電子ペーパーとユーザインタフェース
http://www.internetclub.ne.jp/EASY/20050215.html

電子ペーパーを使った腕時計
http://nikkeibp.jp/wcs/leaf/CID/onair/jp/elec/367632

世界初の折り曲げられる時計
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2005/06/16/102.html



多種多様な商品の開発に可能性を持たせたこの技術、楽しみですね。
例えば、この電子ペーパーで作られた雑誌だったらどうか?
但し今の雑誌のように複数のページではなく1ページのみで複数ページを持たせる。
ページのコーナーを押すだけでページをめくるように画面が切り替わる感じ。
雑誌の購入は情報を雑誌会社からダウンロードするだけでOK。
こういう商品が出来たら資源(紙)の節約に貢献するのではないかな。
ま〜、メーカーも当然考えていることでしょうから、期待して待っていよう!
ちなみに私が欲しいものはこの技術を使った壁紙です。
いつでも一瞬のうちに模様替えが出来るし、シアターにもなるような。。。!


追記:

世界初「電源オフでも表示を保つ」カラー電子ペーパー--富士通など3社が開発
http://japan.cnet.com/news/tech/story/0,2000047674,20085341,00.htm
http://jad.fujitsu.com/adver/tech/main03.html

また楽しみな技術が開発されましたね。
この技術でメリットのありそうなところは広告業界か!
街中至る所に電子ペーパーが張られる時がすぐそこに・・・。

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