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RCXでガンローラーのモーターを6個一度に駆動する方法の概要をを紹介します。

これは、私が指導している高校生が採用していた方法です。

彼らはロボカップジュニア2007福岡ノード大会2位の成績で、製作したロボットは全国大会に出場してもおかしくない機動性を持っていました。九州ブロック大会では予選敗退となりましたが、予選リーグでKCT1とKCT2に破れての敗退であることを考えると、まぁ、相手が悪かった、というところです。

写真には2つの基板が写っていますが、左はガンローラーの本体に内蔵されている基板です。この基板にはPericomTechnologyのPTA974LPというICが搭載されています。このICはガンローラーのRCプロポからの信号を解釈し、同じ基板に搭載されたモータードライバに正逆回転の信号を送る役割を担っています。詳しくは以下のURLを参照して下さい。
http://www.pti-ic.com/en/manage/doc_datasheet/PT0090%20%20%20%20%20PT8A9701-974-974L-2.pdf

写真右の基板はRCXのモーター端子から流れてくる電流に応じて00、01、10の信号を作り出す回路を3セット搭載しています。ICソケットに刺さっているのはフォトカプラと呼ばれるパーツです。

まず、写真左側、ガンローラーの内蔵基板から件のICを引っ剥がします。そして、モータードライバに繋がっているピンに写真右側の基板で作り出した信号を直接送ります。

こうすれば、RCXは標準モータを正逆回転させているつもりでも、ガンローラーの内蔵モータードライバに正逆回転の信号が送られてガンローラーのモーターが回転することになります。

モータードライバを自分たちで作るのと、どちらが簡単なのかは何とも言えませんが、仕様のわからないモーターを駆動するのに、どんなICを使えばいいか決めかねたためにとった苦肉の策です。

細かい回路図は失われてしまっていますが、とりあえずアイデアの紹介ということにします。
お問い合わせがあれば、詳細をお伝えしたいと思います。うろ覚えですが・・・。

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